过程控制第六章 串级控制系统设计.ppt

第六章 串级控制系统 §6.1 串级控制原理 串级控制系统的通用方框图： 情况一：干扰来自燃料油流量的变化 情况三：一次干扰和二次干扰同时存在 §6.2 串级控制系统的特点 4、对负荷变化有一定的适应能力 单回路与串级控制结果的比较: §6.3 串级控制系统的设计 §6.4 串级控制系统的参数整定 §6.5 串级控制系统的工业应用 §6.1 串级控制原理 §6.2 串级控制系统的特点 §6.3 串级控制系统的设计 §6.4 串级控制系统的参数整定 §6.5 串级控制系统的工业应用 返回 例 ：管式加热炉是炼油厂经常采用的设备之一（如下所示）， 其工艺要求是：炉出口温度保持恒定。 一、串级控制方式的提出及系统组成 干扰： 原料的流量、初始温度； 燃料的流量、燃料热值。 方案一：管式加热炉出口温度的单回路控制 温度检测变送器 温度控制器 期望温度 由于原料、燃料的流量等扰动导致控制作用不及时； 偏差大，控制质量差。 存在的问题： 方案二：管式加热炉出口温度的间接控制（1） 存在的问题： 在这个方案中，炉出口温度不是被控量，当来自原料入口温度和初始温度等干扰因素使出口温度发生变化时，此间接控制系统无法将变化了的温度调回来； 期望流量 流量检测变送器 流量控制器 管式加热炉出口温度的间接控制（2） 期望炉膛温度 用温度控制器的输出作为流量控制器的设定值，由流量控制器的输出去控制燃料油管线的控制阀，可以抑制燃料油流量的扰动。 方案三：加热炉出口温度与燃料流量的串级控制 同样：加热炉出口温度与炉膛温度的串级控制可以抑制燃料油 流量的扰动和热值扰动。 串级控制系统：就是由两个调节器串联在一起，控制一个执 行阀，实现定值控制的控制系统。 串级控制系统中常见的名词术语： 温度-流量串级控制系统的方框图如下： 主、副变量，主、副控制器（调节器），主、副对象，主、副检测变送器，主、副回路。 作用在主、副对象上的干扰分别为一、二次干扰。 二、串级控制系统的工作过程（参见P198） 仍以管式加热炉出口温度控制为例，分析温度-流量串级控制系统克服干扰的过程。 调节阀：气开式 温度调节器、流量调节器：反作用 内回路选取时应包含主要干扰，同时时间常数不宜过长。 ? 初始阶段，出口温度不变，温度控制器的输出不变，流量控制器就按照变化了的测量值与没变的设定值之差进行控制，改变执行阀的原有开度，使燃料油向原来的设定值靠近。 ? 当出口温度发生变化时，温度控制器不断改变着流量控制器的设定值，流量控制器就按照测量值与变化了的设定值之差进行控制，直到炉出口温度重新恢复到设定值 。 先副回路， 后主回路 情况二：干扰来自原料油方面，使炉出口温度升高 ? 出口温度 温度控制器输出 流量控制器设定值 。 ? 燃料油流量为适应温度控制的需要而不断变化。 主、副变量同向变化 主、副调节器共同作用，执行阀的开度大幅度变化，使得炉出口温度很快恢复到设定值。 主、副变量反向变化 两种干扰作用相互抵消，或燃料油流量只作很小的调整。 通过分析可知：副控制器具有“粗调”的作用，而主控制器具有“细调”的作用，两者互相配合，控制质量必然高于单回路控制系统。 返回 1、能迅速克服进入副回路的二次干扰 串级控制系统方框图如下： 输出对于输入的传递函数： 输出对于二次扰动的传递函数： 单回路控制系统方框图如下： 即：串级控制系统克服二次干扰的能力大于单回路控制系统（约10～100倍）。 串级控制系统克服一次干扰的能力也比单回路控制系统强。 2、提高了系统的工作频率 双容对象的单回路控制系统如下图所示： 其特征方程式为： 阻尼振荡频率为： 自然振荡频率 阻尼比 双容对象的串级控制系统如下图所示： 串级控制系统由于副回路的存在，提高了系统的工作频率，减小了振荡周期，在衰减系数相同的情况下，缩短了调节时间，提高了系统的快速性。 同理可得： 3、减小了对象的时间常数 由特点2可知副回路的传递函数： 式中： 等效副对象的时间常数小于副对象本身的时间常数，意味着控制通道的缩短，从而使控制作用更加及时，响应速度更快。 无串级时，开环传函： 串级时，开环传函： 所以，串级控制可以减小或消除副对象的非线性。 无扰动情况下的单回路 返回 扰动情况下的单回路 与单回路控制系统的选择原则一致，即选择直接或间接反映生产过程的产品产量、质量、节能、环保以及安全等控制要求的参数作为主变量。 一、主变量的选择 二、副变量的选择 选择原则： （1）在保证副回路时间常数较 小的前提下，使其纳入主 要