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大作业（） 平面连杆机构的运动分析 （题号：） 班 级：学 号：姓 名：同 组 其 他 人 员：________________________ 完 成 日 期：________________________ 平面连杆机构的运动分析题目 试用计算机完成下列平面连杆机构的运动分析。 1.图a所示的为一平面六杆机构。假设已知各构件的尺寸如表1所示，原动件1以等角速度ω1=1rad/s沿着逆时针方向回转，试求各从动件的角位移、角速度和角加速度以及E点的位移、速度和加速度的变化情况。 a） 表1 平面六杆机构的尺寸参数（单位：mm） ，， 题 号 l1 l2 l3 l4 l5 l6 α B 4—B 26.5 105.6 67.5 37.4 28 60゜ l4=99.4 二、平面连杆机构的运动分析方程 ?1）位置分析建立封闭矢量多边形 l1+l2=l4+l3; l1+l2 +l2’=AG+l5 +l6;?????????????????????????????????????????? （式1） 将机构的封闭矢量方程式（1）写成在两坐标上的投影式，并改写成方程左边仅含未知量项的形式，即得 ??? （式2） 由于牛顿迭代法不便于限制l5,l6的位置。故在计算式采用复数矢量法直接求的。 求 ， ； （1）（2）消去 θ2得 经整理后并可简化为??? ?????? 式中： ? 解之可得 ??????????? 实际运动中 0θ3180，故‘ +-’适当选择； 求 θ5，θ6 ： 先有??????????? 则???? ??????? 2）角速度分析 ????? E点速度??? ??? ； 3）角加速度分析 ； E点加速度 ? 采用高斯消去法求角速度，角加速度；三、程序流程图 #includestdio.h #includestdlib.h #includemath.h #define PI 3.1415926 #define N 4 void Solutionangle(double [18],double );???????? /*矢量法求角位移*/?????????????? void Solutionspeed(double [N][N],double [N],double [18],double ); /*角速度求解*/ void Solutionacceleration(double [N][N],double [N][N],double [N],double [18]);/*角加速度求解*/ void GaussianE(double [N][N],double [N],double [N]);/*高斯消去*/ void FoundmatrixA(double [18],double [N][N]);??? //创建系数矩阵A void FoundmatrixB(double [18],double ,double [N]);//创建系数矩阵B void FoundmatrixDA(double [18],double [N][N]);//创建矩阵DA void FoundmatrixDB(double [18],double ,double [N]);//创建矩阵DB //定义全局变量 double l1=26.5,l2=105.6,l3=67.5,l4=.4,l5=37.4,l6=28.0; double l2g=65.0,xg=153.5,yg=41.7,inang=60*PI/180,as1=1.0; ? //主函数 void main() { ?????? int i,j; ?????? FILE *fp; ?????? double shuju[36][18]; ?????? double psvalue[18],a[N][N],da[N][N],b[N],db[N],ang1; ?????? //建立文件，并制表头 ????????????? if((fp=fopen(filel,w))==NULL) ?????? { ????????????? printf(Cannt open this file.\n); ????????????? exit(0); ?????? } ?????? fprintf(fp,\n??? The Kinematic Parameters of Point 5\n); ?????? fprintf(fp,????? ang2?????? ang3?????? ang5??????? ang6); ?????? fprintf(fp,????? as2??????? as