教你DIY手柄遥控的机械臂.pdfVIP

一 _l_Ll 教你D—Y 手柄遥控的机械臂 ◎刘英杰 n 械臂、机械手相信大家都不陌生，医院里的手术机械手、工厂里的工业机械手，那在电机控制下特有的运动节奏、泛着 I 金属光泽的机械部件，每次看到都让我这样的机电爱好者感到心动。如今我找到了一款小型的6自由度机械臂，终于能圆 我一个玩机械手的梦了1 6自由度机械臂初听起来让人有点不解，什么是 自由度呢?自由度是指机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的 数 目。因为这款小型的机械臂由6个微型伺服电机 (舵机)组成，分别对应于臂、肘、腕 (2~19由度)、张合5个关节和1个旋 转底座，每个关节可在一定范围ra~S1．底座可以实现左右90。旋转。当让机械臂具有确定运动时．我们必须同时给出6个舵 机独立运动的参数，从而实现机械臂在空间中的精确作业，所以称其为6自由度机械臂。它的任务完成情况可通过在机械臂上 安装摄像头反馈图像来了解。因此，它还可安装到移动平台上，完成远程无线可视作业。同时，它也是一套非常不错的机器人 演示教学平台。 只有机械臂是不能实现操控机械臂的功能的，我搜寻了一款很好用的游戏手柄wiiNunchuck手柄。WiiNunchuck手柄集 成了1个3轴加速度传感器．提供的1C接口让我如获至宝，l'~ wiiNunchuck手柄和Arduino配合做互动作品更可以锦上添花。 WiiNunchuck手柄的接口不能直接插在Arduino板上，所以为了连接 i手柄Y~l：A；rduino控制板，我选择了VvijChuC适配器，WiiChuck 活配器V2．0增加了一组lC接El，方便添加IC设备。 所需要的材料 1．旋转底座部分：包含ARMMountingBoard、DF05BB舵机及其他安装小零件。 2．机械手部分 ：包含小型机械手夹持器、铝合金长U型支架、多功能舵机支架、进口杯土轴承、大力矩舵机及其他安装小 零件。 3．控制电路部分：包含WiiNunchuck手柄、A uino控制板及适配器等。 有了以上的这些材料我们还等什么呢，开始动手啦{ 078无线电 2010．12 一_1喇泵 手柄遥控 虬{戒荤r] 制作步骤 _ 6自由度机械臂的安装 将掩有 曼的旒转盎翮搞赢 匏旋转热羲 好※将 只调整好税褒的磷F B 靛规装在 盘 再 矍装_妊匏 盘蔽 号盘芷 弹使豫螺丝崮蹙筠≮ 董 ： 舞 蛳区 黼 脯 剐妻峨警 誉 到鲫 ：像码聋 个爨秘硪霉 字 ：： ： 将 黾馥藏在 号蕺 将备 的僚置耐砭 哉珊两 摄l 嗳寰架幕用螺丝蓬搽起张 安装 将篝 磐童 譬蠹氧披罴※芽安装 子礤 5嗽 舵 好曩将多蕊能 机蔓架美装在B葺盘王≥再莲 到B号盘 酌 支桨生 再将谰带_好角篾鲋 掇盘 奔把舵 崮蹙到舵机受架蟹 ：童 缮_动能蛀_概蔓柒王安装 士轴 弹使艇鳓随 西 §晒舵机蔓装戮曛 支巢士 ： ： 螺坶崮甍婷 ： 叠 臻次连擦好 黧豢絮 毒絮 辖机囊 ；箍在麟讽衷絮 雯装点梅童轴承 莲攘籽后敲 拦 前妥袋好的长 “型美架 ： i 调整 莲璃挖夺 班能能机受 并蒉装鲧拣壬釉袋 蕉拳筵警与 麓 鹭孽蛆墓 篝莲毒 捋蹙发酌雠 描雅槌 鞲驰 蔓檠与长0型 荟蓐藏蕊美醛翼曩簿萎毒 鞠鹫鞲冀蓐薛 主体上I ：：：：．：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：： 曼梨安蔫张弹 曩 与b商 艟帆莲壤 固EQ§县虽艟搬 寨蕉聋点霹