空间一般6R机械手位置反解的新方法.pdfVIP

2009年 4月 北 京 邮 电 大 学 学 报 Apr．2009 第 32卷 第2期 JournalofBeijingUniversityofPostsandTelecommunications Vo1．32No．2 文章编号2009)02—0029—05 空间一般 6R机械手位置反解的新方法 倪振松， 廖启征， 魏世民， 乔曙光， 李瑞华 (北京邮电大学 自动化学院，北京 100876) 摘要：将共形几何代数(CGA)和迪克逊(Dixon)结式引入串联机构逆运动分析中，对一般 6R机器人的位置进行了 反解．先把齐次变换矩阵转 以共形几何代数形式表示，在此基础上建立了共形几何代数形式的串联 6R机械手运 动学方程，再通过线性消元和DIXon结式消元消去 5个变元，然后对Dixon结式进一步处理，最后得到 1个一元 16 次方程．这种算法也适用于其他具有 l6解的7R、1P5R和4R1C等串联机械手位置反解问题，具有一定的通用性． 关 键 词：共形几何代数；迪克逊结式 ；6R机器人；逆运动学分析 中囝分类号：THll3．2 文献标识码：A New Algorithm forInverseKinematicsAnalysisofGeneral6R SerialRobot NIZhen—song， LIAO Qi—zheng， WEIShi—min， QIAO Shu—guang， LIRui—hua (SchoolofAutomation，BeijingUniversityofPostsandTelec0mmunications，Beijing100876，China) Abstract：Conformalgeometricalgebra(CGA)andDixonresultantareintroducedtotheinversekine— maticsanalysisoftheseria1mechanismsandtOtheinversesolutionofthegeneral6R robot．First．it showsthathomogeneoustransformsmatrixintermsofCGA willleadtoCGA form kinematicsequa— tionsof6R robot；Second，theresultantisobtainedbyusing1ineareliminationandDixonelimination toeliminate5variables；Finally，a16thdegreeequationcontainingavariableisproperlyderivedfrom theresultant．Thisalgorithm alsocan beapplicableto theinversekinematicsanalysisoftherobots with16rootssuchas7R，1P5R and4R1C，SOithasuniversalusage Keywords：conformalgeometricalgebra；Dixonresultant；6R robot；inversekinematicsanalysis Tsai和 Morgan[1J运用高维逼近方法得到 8个 和 Canny_5J进一步将一元 16次方程求根问题转化 2次方程，推测出不同结构的各种 6R机器人最多只 为24阶矩阵的特征分解问题；文献[6]采用 Groeb— 有 16组逆运动学解的结论；PrimroseJ首次论证 了 ner基数学机械化方法求解一般 6R机器人的逆运 一 般 6R机器人的逆运动学实根数上限为 16个 ； 动学 问题，算法实现过程复杂．本文基于共形几何 Lee和 Liang_3利用 14个逆运动学方程和解析方 代数形式进行建模求解空间6R机械手的问题． 法，首次得到一般 6R机器人的 16组逆运动学解 ；