柔性臂机器人控制算法综述.pdfVIP

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2018-01-31 发布于浙江
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柔性臂机器人控制算法综述.pdf

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第6卷第2期电机与控制学报 V01．6No．2 2002年6月 ELECTRICMACHINESANDCONTROL June．2002 柔性臂机器人控制算法综述戴学丰，孙立宁，刘品宽，蔡鹤皋 (哈尔滨工业大学机器人研究所，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：柔性臂具有质量轻、惯性小和能耗低等优点，是替代笨重刚性机械臂的理想选择．由于柔性臂在运动时要产生振动，因此对其控制算法的研究显得十分重要．本文以多连杆柔性臂为主，对柔性臂机械手关节控制的各种方法进行了系统地综述，内容涉及由经典PID算法到无模型智能控制的控制理论的各个分支；并介绍了如何在关节控制的同时减小振动的措施．关键词：机器人；柔性臂机器人；轨迹控制；振动控制；建模中田分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1007—449X(20021)02—0158—04 A ofcontrol forflexiblelink survey algorithms DAJ Pin-kuan，CAI Xuc—feng，SUNLi-ning，LIU He—gao Instituteof 但oboticsInstitute，HarbinTechnology，Harbin，150001，China) inertiaand link were efficient，flexible Abstract：Beinglightweighted，lessenergy manipulators tosubstitute ones．Sincethevibrationinduced con— bulky byjointmotion，the preferred rigid torealize meanwhileto flexure’ssideeffectstakea critical trois desired performance suppress roleinthe onmulti-linkflexible ofcontrol closed-loopsystem．Based manipulator，avariety forflexiblelink weresummarized．The fromthe progressed algorithms manipulators survey each PIDtothemostadvanced andcoveredalmost branchof simplest intelligentapproach control means with when control