适应不确定性机械臂的轨迹跟踪控制.pdfVIP

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2018-01-31 发布于浙江
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适应不确定性机械臂的轨迹跟踪控制.pdf

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第9卷第3期电机与控制学报 VoL9 No．3 2005年5月 ELECTRICMACHINESANDCONTROL 2005 May 基于模糊自适应不确定性机械臂的轨迹跟踪控制杜慧秋 (山东工商学院信息与电子工程学院，山东烟台264005) 摘要：针对一类不确定性机械臂的轨迹跟踪问题，提出了一种计算力矩加模糊补偿器的控制方案，计算力矩用来控制系统的标称部分，模糊补偿器用来控制系统的不确定部分，模糊补偿器的参机械臂上的仿真验证了本文算法的有效性。关键词：不确定性；机械臂；计算力矩控制；模糊自适应控制 391．9 中图分类号：TP 文献标识码：A 文章编号：1007—449X(2005)03—0238—05 controlofuncertainrobotic Tracking manipulatorsystem basedonafuzzyadaptiveapproach DU Hui-qiu andElectronic InstituteofBusinessand (Information EngineeringSchool，Shandong Technology，Yantai264005，China) of issue controlofuncertainmbotic isaddressedand acorn— Abstract：The tracking manipulator solved．by for controllera controllerisusedthenominalsec— putedtorque plusfuzzycompensator．Computedtorque tionofthe andthe isusedtocontroltheuncertainsectionof system fuzzycompensator system．Thepa— rametersof are tunedbasedon stabilitytheory．The fuzzycompensatoradaptively Lynapunov proposed schemecan the stabilizationof results guaranteeasymptotical close—loopsystem．Simulation theeffectivenessand ofthemethod． feasibility control words：Uncertainty；robotic control；fuzzyadaptive Key