2测试装置的基本特性11级.ppt

(1—拟合曲线 2—实际特性曲线) 线性系统数学描述 叠加特性 比例特性 微分特性 积分特性 拉氏变换的基本特性 一阶导数 典型输入信号 传递函数的特点 H(s)描述了系统本身的动态特性，与输入量和初始条件无关。 H(s)只反映系统传输特性，不说明被描述系统的物理结构。同一形式的传递函数可以表征具有相同动态特性的不同物理系统。 H(s)应真实反映输入和输出量纲的变换关系。 H(s)中的分母取决于系统的结构，稳定系统中分母s的幂次总是高于分子，即nm。 频率响应函数(Frequency response function) 频率响应函数的求法 2、通过实验求频率响应函数 脉冲响应函数 一阶系统 一阶系统的微分方程 阶跃输入：对测试系统突然加载或突然卸载 二阶系统 典型二阶系统 幅频特性 超调量 定义：响应曲线的最大峰值与稳态值的差和稳态值之比的百分数，即 利用最大超调量估计 环节的串联和并联 串联 并联 测试系统 频率保持特性 稳态输出 幅频特性 稳态输出信号和输入信号的幅值比 相频特性 稳态输出对输入的相位差 两者统称为系统的频率特性。 频率响应函数 幅值误差 拉普拉斯变换 傅立叶变换 1、已知系统的传递函数H(s) ，可设 φi Ai=Y0i/X0i ωi … … … 激励和系统稳态输出的相位差 激励和系统稳态输出的幅值比 激励信号频率 φ2 A2=Y02/X02 ω2 φ1 A1=Y01/X01 ω1 3、在初始条件全为零的情况下，同时测试x(t)、y(t)，由其傅立叶变换X(ω)和Y(ω)，求得频率响应函数H(ω)= Y(ω)/ X(ω)。 对数相频的纵坐标— 的相位角，单位°。 幅、相频率特性和图像描述 1、对数坐标图或称伯德图（Bode图） 横坐标—按lgω分度，单位是rad/s。 对数幅频的纵坐标— ，单位dB。 对数幅频特性图 对数相频特性图 2、极坐标图或称乃奎斯特图（Nyquist图） 频率特性的极坐标表达式 矢量向径的长度 矢量向径与横坐 标轴的夹角 若输入为单位脉冲 ，则输出的拉普拉斯反变换得到输出的时域表达 系统特性的关系图 如果微分方程中令a1、a0和 b0 之外所有的系数均为零，则该测试系统为一阶系统。 典型一阶系统 微分运动方程 为时间常数 若初始条件为零，传递函数为 或 静态灵敏度 时间常数 传递函数 幅频特性 相频特性 令 s=jω得到频率响应特性 幅频和相频特性曲线 重要参数 响应是一条初始值为零，以指数规律上升到终值1的非周期 曲线（稳态误差为零）。 一阶系统的单位阶跃响应 可用时间常数τ度量系统输 出量的数值。 时间常数τ越小，响应过程越快。 微分运动方程 若初始条件为零，传递函数为 二阶系统的微分方程 或 静态灵敏度 固有圆频率 阻尼比 传递函数 两个重要参数 相频曲线 相频特性 幅频曲线 令 s=jw 得到频率响应特性 影响二阶系统动态特性的参数是固有频率和阻尼比。 单位阶跃输入二阶 系统的超调量仅与阻 尼比ξ有关，与固有频 率ω n无关。 二阶系统的单位阶跃响应 阻尼比ξ主要影响超调量和振荡次数。 通常ξ=0.6~0.8 ，最大 超调量不超过2.5%~ 10%，达到稳态的时 间最短，稳态误差范 围2%~5%。 固有频率ωn越高， 系统响应越快。 单位阶跃响应 实现不失真测量的条件 对上式作傅立叶变换 幅频特性： 相频特性： 测量装置输入、输出 结 论 满足不失真条件的装置，其输出仍会滞后输入一定时间。 若是为精确地测量输入波形，上式条件完全满足要求。 若测量的结果作为反馈控制信号，输出对输入的滞后有可 能破坏系统的稳定性，此时要尽量减小时间滞后。 测量装置动态特性的测量 1、频率响应法 幅频特性 相频特性 对装置施以正弦激励，即输入 ，在输出达到稳态后测量输出和输入的幅值比和相位差。 对于一阶装置 主要的动态参数是时间常数τ 在峰值的 处做一条水平线 对于二阶装置 主要的动态特性参数是固有频率ω n和阻尼比ξ 。 峰值频率 固有频率在幅频特性曲线峰值点对应的频率附近 2、阶跃响应法 对于一阶装置 阶跃响应表达式 两边取对数，有 线性关系 根据斜率确定时间常数 对于二阶装置 求极值得各振荡峰值所对应的时间 整理得 对比 E R1 R2 V =ER2/(R2+R1)