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双DSP为核心导航计算机的模块化设计 肖成 湖南信息职业技术学院 X 关注成功！ 加关注后您将方便地在 我的关注中得到本文献的被引频次变化的通知！ 新浪微博 腾讯微博 人人网 开心网 豆瓣网 网易微博 摘????要： 为满足惯性导航系统更高实时性、精确度的定位和导航需求, 提出一种基于双DSP和FPGA嵌入式计算机平台的设计方法, 双DSP主要完成导航数据的处理, FPGA主要用于对惯性敏感元件的数据采集和简单处理以及与外界的通信, 本文从系统总体设计、硬件设计、FPGA逻辑设计、软件设计等方面详细说明该方法的实现, 从而满足了系统要求. 关键词： DSP; 导航计算机; FPGA; 作者简介：肖成 (1984-) , 男, 湖南衡阳市人, 硕士, 讲师.研究方向:电子信息专业, 智能控制技术. 收稿日期：2017-07-18 On Modular Design of Navigation Computer with Double DSP XIAO Cheng Hunan College of Information; Abstract： In order to meet the requirements of more real-time and accurate positioning and navigation requirements of inertial navigation system, the paper proposes a design method of a computer platform based on double DSP and FPGA.Dual DSP mainly completes the processing of navigation data, FPGA is mainly used for data acquisition and simple processing of inertial sensors and communication with the outside.The overall design, hardware design, FPGA logic design, software design and other aspects of the system are described in detail to meet the system requirements. Keyword： DSP; navigation computer; FPGA; Received： 2017-07-18 引言 导航是指引导某一设备从指定地点沿特定的路线准确到达目的地的方法, 对于车辆、近地飞行的飞行器或是航行的船舶来说, 当前常用的导航方法是INS (Internet Navigation System, 惯性导航系统) , 该系统通过分析装置在车辆、飞行器和船舶上的惯性敏感元件测得的加速度和角速度数据, 推算出载体的坐标、速度和姿态等信息, 将航向、姿态角、速度等信息提供给驾驶员, 以实现对载体的正确驾驶.为了实现更高实时性、精确度的定位和导航需求, 原有的DSP+FPGA导航计算机已经逐渐不能满足这种需求, 因此, 本文设计一种以双DSP为核心的导航计算机系统, 充分利用了DSP强大的数字信号处理能力和FPGA强大的高速并行处理能力. 1 导航计算机系统的总体设计 导航计算机的主要设计功能为数据的输入输出以及数据的处理计算, 其中, 数据的输入输出主要包括初始化对准信息和控制信息、收集惯性敏感元件检测到的信号、接收上位机发出的矫正信息、输出关于导航参数的计算结果;数据的处理计算主要包括初始对准、滤波、导航计算、在线矫正、误差补偿等, 为了更好地发挥DSP和FPGA的性能, 本系统采用FPGA完成对惯性敏感元件的数据采集和简单处理以及与外界的通信, 采用DSP完成导航算法的处理, 系统的总体设计结构图如图1所示. 图1 系统总体设计结构图 ??下载原图 2 硬件设计 系统的硬件设计主要包括三个方面:数据采集系统、DSP外围电路、FPGA基础平台, 其中数据采集部分主要负责系统中所有信号的输入, 其硬件设计应根据不同信号的不同的输入格式, 设计相应的接口电路;DSP外围电路主要是对Flash的读写操作和与FPGA的数据通信;FPGA基础平台主要将A/D转换后的数据进行采集并发送给DSP进行解算. 2.1 数据采集系统设计 导航系统的数据采集系统主要用于采集加速度计、陀螺、GPS信号、里程计等数据, 其中GPS信号和里程计的输出形式通常为串行模式, 可在FPGA上嵌入Nios II软核处理器, 将UART内核接收到的数据提供给该软核