光机电一体化结业报告.doc

光机电一体化 结业报告 动力与机械学院 机械设计制造及其自动化 崔福浩 2008301390087  报告内容： 两个发光二极管交替闪烁 目的：两个发光二极管交替闪烁，间隔为0.5S。 程序： #includeBoeBot.h #includeuart.h int main(void) { uart_Init(); printf(The LED connected to P1_5 and P1_6 are blinking by turn!\n); while(1) { P1_5=1; delay_nms(500); P1_5=0; P1_6=1; delay_nms(500); P1_6=0; } } 四灯控制 线路参考实训一。 目的：实现四个发光二极管同时点亮0.5秒，然后依此熄灭，间隔时间为0.2秒。 程序： #includeBoeBot.h #includeuart.h int main(void) { uart_Init(); printf(The LED connected to P1_5 and P1_6 are blinking by turn!\n); while(1) { P1_5=0; P1_6=0; P2_1=0; P2_2=0; delay_nms(700); P1_5=1; delay_nms(200); P1_6=1; delay_nms(200); P2_1=1; delay_nms(200); P2_2=1; delay_nms(1000); } } 机器人巡航控制 原理：控制机器人伺服电机运转方向的是高电平持续的时间，当高电平持续时间为1.3ms时，电机顺时针全速旋转；当高电平持续时间1.5ms时，电机停止旋转；当高电平持续时间1.7ms时，电机逆时针全速旋转。控制信号时序图如下图所示： 图3-18 电机转速为零的控制信号时序图 图3-19 1.3ms的控制脉冲序列使电机顺时针全速旋转 图3-20 1.7ms的连续脉冲序列使电机逆时针全速旋转 总结出：向前 P1_0 1.7ms P1_1 1.3ms 向后 P1_0 1.3ms P1_1 1.7ms 左转 P1_0 1.3ms P1_1 1.3ms 右转 P1_0 1.7ms P1_1 1.7ms 目的：按设计的运动轨迹60*40的矩形实现机器人的运动控制。 程序： #includeBoeBot.h #includeuart.h void Move(int counter,int PC1_pulseWide,int PC0_pulseWide) { int i; for(i=1;i=counter;i++) { P1_1=1; delay_nus(PC1_pulseWide); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(PC0_pulseWide); P1_0=0; delay_nms(20); } } int main(void) { uart_Init(); printf(The CAR will run in a rectangle!\n); Move(175,1700,1300); Move(29,1300,1300); Move(116,1700,1300); Move(29,1300,1300); Move(175,1700,1300); Move(29,1300,1300); Move(116,1700,1300); while(1); } 机器人触觉导航 图3-21 胡须电路示意图 #includeBoeBot.h #includeuart.h int P1_4state(void) { return (P10x10)?1:0; } int P2_3state(void) { return (P20x08)?1:0; } void Move(int counter,int PC1_pulseWide,int PC0_pulseWide) { int i; for(i=1;i=counter;i++) { P1_1=1; delay_nus(PC1_pulseWide);