串联冗余自由度机构关节角位置的规划算法.PDFVIP

第猿愿卷第员园期 哈摇 尔摇 滨摇 工摇 程摇 大摇 学摇 学摇 报 灾燥造援猿愿翼援员园 圆园员苑年员园月 允燥怎则灶葬造燥枣匀葬则遭蚤灶耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠 韵糟贼援圆园员苑 串联冗余自由度机构关节角位置的规划算法 员 圆 员 员 吴鹏 袁洪娟 袁陈广 袁徐博 渊员郾 哈尔滨工程大学自动化学院袁黑龙江哈尔滨 员缘园园园员曰圆郾 北京航天控制仪器研究所袁北京 员园园愿缘源冤 摘摇 要院为了建立一种实时求解串联冗余自由度机构关节角位置的方法袁解决串联冗余自由度机构逆运动学求解 中角位置的求解问题袁给出了逆运动学的数值解遥 根据加权伪逆理论袁采用瞬时最优速度表达关节空间角增量的 方法袁研究了关节空间角位置数值解法袁给出了冗余自由度机构连续跟踪期望空间姿态时的关节空间角位置计算 方法遥 在典型运动输入条件下袁分别恒定速比关节位置算法和加权逆速度积分方法获得的关节位置和姿态误差进 行仿真遥 为验证算法有效性袁以卫星天线姿态稳定系统为研究对象袁仿真结果表明袁恒定速比关节位置算法在运动 学逆解过程中能够保证天线姿态误差云则燥遭藻灶蚤怎泽渊弗罗贝尼乌斯冤范数小于员园原源 遥 仿真结果表明院本文提出的方法 能够连续给出冗余自由度机构运动过程中的关节空间角位置的希望值袁实现了逆运动学角位置层面的数值解和理 想的控制精度遥 关键词院冗余自由度机构曰卫星天线曰加权伪逆曰逆运动学曰运动规划曰恒定转速比曰关节角位置曰姿态稳定曰姿态 误差曰云则燥遭藻灶蚤怎泽范数 阅韵陨院员园郾员员怨怨园辕躁澡藻怎援圆园员远园苑园员源 网络出版地址院澡贼贼责院辕辕憎憎憎援糟灶噪蚤援灶藻贼辕噪糟皂泽辕凿藻贼葬蚤造辕圆猿郾员猿怨园援哉援圆园员苑园愿员远郾员缘缘园郾园源圆援澡贼皂造 中图分类号院栽孕圆源员郾猿摇 文献标志码院粤摇 文章编号院员园园远鄄苑园源猿渊圆园员苑冤员园鄄员远圆猿鄄园愿 允燥蚤灶贼葬灶早造藻责燥泽蚤贼蚤燥灶责造葬灶灶蚤灶早葬责责则燥葬糟澡枣燥则泽藻则蚤藻泽则藻凿怎灶凿葬灶贼阅韵云皂藻糟澡葬灶蚤泽皂泽 员 圆 员 员 宰哉孕藻灶早 袁匀韵晕郧允怎葬灶 袁悦匀耘晕郧怎葬灶早 袁载哉月燥 渊员援悦燥造造藻早藻燥枣粤怎贼燥皂葬贼蚤燥灶袁匀葬则遭蚤灶耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠袁匀葬则遭蚤灶员缘园园园员袁悦澡蚤灶葬曰圆援月藻蚤躁蚤灶早陨灶泽贼蚤贼怎贼藻燥枣粤藻则燥泽责葬糟藻悦燥灶贼则燥造阅藻增蚤糟藻袁 月藻蚤躁蚤灶早员园园愿缘源袁悦澡蚤灶葬冤 粤遭泽贼则葬糟贼院栽澡蚤泽责葬责藻则责则燥责燥泽藻泽葬皂藻贼澡燥凿贼澡葬贼糟葬灶泽燥造增藻贼澡藻躁燥蚤灶贼葬灶早造藻责燥泽蚤贼蚤燥灶燥枣葬皂藻糟澡葬灶蚤泽皂憎蚤贼澡泽藻则蚤藻泽则藻凿怎灶凿葬灶贼 阅韵云泽蚤灶则藻葬造贼蚤皂藻袁泽燥造增藻贼澡藻责则燥遭造藻皂燥枣葬贼贼葬蚤灶蚤灶早葬灶早怎造葬则责燥泽蚤贼蚤燥灶蚤灶贼澡藻蚤灶增藻则泽藻噪蚤灶藻皂葬贼蚤糟泽燥枣贼澡藻皂藻糟澡葬灶蚤泽皂憎蚤贼澡 泽藻则蚤藻泽则藻凿怎灶凿葬灶糟赠袁葬灶凿责则燥增蚤凿藻贼澡藻灶怎皂藻则蚤糟葬造泽燥造怎贼蚤燥灶燥枣蚤灶增藻则泽藻噪蚤灶藻皂葬贼蚤糟泽援 粤糟糟燥则凿蚤灶早贼燥憎藻蚤早澡贼藻凿责泽藻怎凿燥鄄蚤灶增藻则泽藻 贼澡藻燥则赠袁贼澡蚤泽责葬责藻则葬凿燥责贼藻凿贼澡藻蚤灶泽贼葬灶贼葬灶藻燥怎泽燥责贼蚤皂怎皂泽责藻藻凿贼燥则藻责则藻泽藻灶贼贼澡藻葬灶早造藻蚤灶糟则藻皂藻灶贼燥枣躁燥蚤灶贼泽责葬糟藻袁泽贼怎凿蚤藻凿 贼澡藻灶怎皂藻则蚤糟葬造泽燥造怎贼蚤燥灶燥枣贼澡藻躁燥蚤灶贼泽责葬糟藻责燥泽蚤贼蚤燥灶袁葬灶凿责则藻泽藻灶贼藻凿贼澡藻糟燥皂责怎贼蚤灶早皂藻贼澡燥凿枣燥则贼澡藻躁燥蚤灶贼泽责葬糟藻鸳泽葬灶早造藻 责燥泽蚤贼蚤燥灶葬泽贼澡藻则藻凿怎灶凿葬灶贼阅韵云皂藻糟澡葬灶蚤泽皂贼则葬糟噪泽贼澡藻凿藻泽蚤则藻凿泽责葬糟藻葬贼贼蚤贼怎凿藻 糟燥灶贼蚤灶怎燥怎泽造赠援 哉灶凿藻则贼赠责蚤糟葬造