条件下机械臂关节轨迹模糊控制算法.pdfVIP

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2018-01-31 发布于浙江
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条件下机械臂关节轨迹模糊控制算法.pdf

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第卷第期南京航空航天大学学报 ! # =).!0)# 年月 $%% ’% ()*+,-.)/0-,12,34,256+7289)/:6+),-*82;7 :78+),-*82;7 @;8$%% ????????????????????????????????????????????????????????????????? 多约束条件下机械臂关节轨迹模糊控制算法焦建民左洪福南京航空航天大学民航学院南京 A B B$’%%’C 摘要将单一约束条件下冗余机械臂关节角速度向量算法与模糊推理方法有效结合实现多个约束条件下冗余 D B 机械臂关节角速度向量轨迹的控制根据末端执行器的方向灵活性机械臂与障碍物的距离等约束条件的重要 E F F 性将多个约束条件排定先后次序综合所有传感器的信息由模糊推理确定某一时刻需要优化的约束条件以 B E B B 及对每个约束条件的执行程度使得在完成主要任务的前提下所有约束条件都得到最大限度满足仿真结果证 B B E 明了所提出算法的有效性E 关键词机械臂轨迹规划模糊推理冗余 D G G G G 中图分类号D $J$K 文献标识码D 文章编号D’%%#L$’#A$%%C%#L%$!L%# HI : UVWWXYZ[\]Z^_^‘Z]a\bc dZ]ef[agV^f\Z]hZa[\i]fjkl\Z]X p mfnkoZ[eV^\aYZ[n\]fa[\n B qrstqrsuvru wxtytuz{x A B B B$’%%’B C |252.:52-82),|)..636 0-,12,34,256+7289)/:6+),-*82;7 :78+),-*82;7 0-,12,3 |}2,- D _~n\]fl\H}656;8)+8+-16;8)+9)/8}6+6T*,T-,8R-,2!*.-8)+1)2,8-,3*.-+56.);28927+63*.-86T-76T), L R*.82+678+2;82),7 H}2727+6-.2#6T92,863+-82,38}6/*##9+6-7),2,38}6)+92,8)8}61)2,8-,3*.-+56.);2L 8956;8)++63*.-82),-.3)+28}R )/8}6+6T*,T-,8R-,2!*.-8)+*,T6+72,3.6+678+2;82), H}6T2+6;82),)/8}6 L B B B 6,T6//6;8)+ 8}6T278-,;6)/8}6R-,2!*.-8)+8)8}6+)-T.);$ 2.289 68; -+68}