中学教育自动控制原理A频率响应法.pptVIP

第五章 频域响应法 请看下页 本章研究的主要内容 1、频率特性及表示法（了解） 2、典型环节的频率特性（掌握） 3、系统开环频率特性的绘制(nyquist 图、bode图)[重点掌握] 4、Nyquist稳定判据，Bode稳定判据（重点掌握） 5、稳定裕度（重点掌握） 6、频率特性指标（掌握） 幅角原理 设n阶特征多项式 其中 是特征多项式n个根。 用 代替s，则 5.6.1 基于幅相特性曲线的稳定性判据 逆时针旋转为正 顺时针旋转为负 若D(s)有p个根位于s平面的右半平面，n-p个根位于s左半平面 当频率 由 变化到 时， 复函数 的幅角增量为： 奈奎斯特稳定性判据 开环传递函数 开环系统的特征方程为 其中 开环传递函数的极点。 闭环传递函数 闭环系统的特征方程为 其中 闭环传递函数的极点。 引入辅助函数F(s),其定义为 辅助函数F(s)是闭环（分母）特征多项式和开环（分母）特征多项式之比 由幅角原理可得 （1）开环传递函数和闭环传递函数均不存在右半平面的极点 由幅角原理: （2）开环传递函数在s右半平面有P个极点 闭环传递函数在s右半平面有Z个极点 即 曲线绕(-1,j0)点逆时针旋转 圈。 上式表明， 曲线绕坐标原点逆时针旋转 圈。 由于 (0,j0)点 曲线对原点的包围，恰等于 曲线对(-1,j0)点的包围 小结 把闭环传递函数的极点Z用开环传递函数的极点P和曲线绕(-1,j0)点逆时针旋转圈数N表示。 图形向左平移1 当 时，则有 由 令 则 Re Im 平面 GH ) ( ) ( w w j H j G 1 0 时 曲线绕(-1,j0)点逆时针旋转 圈 由 是指 基于幅相特性的奈奎斯特稳定性判据 在幅相曲线图上，绘制 由 的开环幅相曲线(奈氏曲线)， 闭环系统位于s右半平面上的极点个数为Z，则 P——开环传递函数位于s右半平面的极点个数。 N——开环幅相曲线包围(-1,j0)点的圈数， 逆时针包围为正，顺时针包围为负。 Z——闭环系统位于s右半平面上的极点个数。 时，则闭环系统是稳定的。 表明闭环系统在s右半平面上无极点，则系统稳定。 开环幅相曲线包围(-1,j0)点的圈数，仅仅与幅相曲线 的次数有关。 N的确定方法 穿越实轴区间 把自上向下(逆时针)穿越这个区间的次数表示为 把自下向上(顺时针)穿越这个区间的次数表示为 图5.43 幅相曲线在实轴 区间的正负穿越图 右图中 则， 注意：若穿越时：是从这个区间的实轴上开始的， 记为半次正(半次负)穿越。 5 一阶微分环节 一阶因子 在低频时，即 低频时的对数幅值曲线是一条0分贝的直线 在高频时，即 高频时的对数幅频特性曲线是一条斜率为20dB/dec的直线 对数幅频特性 相频特性 在转角频率时 Bode Diagram of G(jw)=jwT+1) T=0.1 Frequency (rad/sec) Phase (deg) Magnitude (dB) 0 5 10 15 20 25 10 0 10 1 10 2 0 45 90 图5.23 一阶因子的对数频率特性曲线 6 振荡环节 在低频时，即当 低频渐近线为一条0分贝的水平线 -20lg1=0dB 在高频时，即当 高频时的对数幅频特性曲线是一条斜率为-40dB/dec的直线 由于在 时 所以高频渐近线与低频渐近线在 处相交。这个频率就是上述二阶因子的转角频率。 幅频特性与 关系 幅频特性与 关系 幅频特性与 关系 幅频特性与 关系 幅频特性与 关系 图5-13 二阶因子的对数幅频特性曲线 幅频特性与 关系 相频特性与 关系 相频特性与 关系 相频特性与 关系 相频特性与 关系 相频特性与 关系 图5.24 振荡环节对数相频特性曲线 相频特性与 关系 幅值误差与 关系 幅值误差与 关系 幅值误差与 关系 幅值误差与 关系 幅值误差与 关系 图5.25 振荡环节对数幅频响应曲线以渐近线表示时引起的对数幅值误差 幅值误差与 关系 7 二阶微分环节 在低频时，即当 低频渐近线为一条0分贝的水平线 20lg1=0dB 在高频时，即当 高频时的对数幅频特性曲线是一条斜率为40dB/dec的直线 具体图形见振荡环节关于0分贝线，0度线对称 8.延迟环节 传递函数和幅相频率特性为 幅频特性和相频特性为 5.5 闭环系统开环频率特性的绘制 在幅相曲线图上：正（负）相角是从正实轴开始 5.5.1 闭环系统开环幅相特性的绘制 以逆时针（顺时针）旋转来定义。 变化时，向量 的幅值和相位也随之作相应的变化，其端点在复平面上移动的轨迹称为极坐