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第 卷第 期 年 月 44 9 红外与激光工程 2015 9 Vol.44 No.9 Infrared and Laser Engineering Sep. 2015 改进的平方根容积卡尔曼滤波及其在 POS 中的应用 赵 1,2 ， 1 ， 1,2 ， 1 ， 1 ， 1,2 兵 曹剑中 杨洪涛 周祚峰 史 魁 徐伟高 ( 1. 中国科学院西安光学精密机械研究所，陕西西安710119 ； 2. 中国科学院大学，北京 100049) 摘 要： 为解决扩展卡尔曼滤波在处理复杂非线性状态估计时，存在收敛速度慢、估计精度低及数值 稳定性差等问题，引入一种改进的平方根容积卡尔曼滤波算法(A-SRCKF) 。该算法在容积卡尔曼滤 波基础上引入矩阵QR 分解、Cholesky 分解因数更新等技术，避免了矩阵分解、求逆及求导等复杂运 算，极大降低了计算复杂度；并针对系统时变及统计特性未知情况下量测噪声协方差阵难以获取问 题，通过引入自适应噪声估计器并结合小波卡尔曼滤波思想，构造出加权量测噪声协方差阵，提高了 数值精度及稳定性。将A-SRCKF 应用于机载定姿定位系统中，仿真结果表明：该算法有效地提升了 估计精度，并且运行速度较快。 关键词： 平方根容积卡尔曼滤波； 非线性滤波； 容积规则； 数据融合； POS 中图分类号： V249.3 文献标志码： A 文章编号： 1007-2276(2015)09-2819-06 Approved square root Cubature Kalman Filtering and its application to POS Zhao Bing1,2, Cao Jianzhong1, Yang Hongtao1,2, Zhou Zuofeng1, Shi Kui1, Xu Weigao1,2 ( 1. Xi ′an Institute of Optics and Precision Mechanics, Chinese Academy of Sciences, Xi ′an 710119, China; 2. University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China) Abstract: To solve the problems that extended Kalman filter is difficult to obtain the optimal state estimation of complex nonlinear system with fast convergence speed and high estimate accuracy, an improved square root Cubature Kalman Filtering algorithm was proposed by introducing the matrix QR decomposition and Cholesky factorization updating technology to traditional Cubature Kalman Filter, via it can validly avoid