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第 16 章 第 16 章 质点动力学 质点动力学 1 工程力学学习指导 第 16 章 质点动力学 质点动力学研究作用于质点上的力和质点运动之间的关系。本章 研究质点在惯性与非惯性系中的运动微分方程和简单的振动问题。 16.1 教学要求与学习目标 1. 根据给出的条件，会灵活列写不同形式的运动微分方程， 并给出对应的初始条件。 2. 能够正确应用质点在惯性与非惯性系中的运动微分方程， 解决质点动力学的两类问题。 3. 学会计算描述弹簧质量系统特性的物理量。 4. 学会将简单的刚体系统简化为单自由度的弹簧－质量系 统，能够正确计算等效质量与等效刚度。 16.2 理 论 要 点 16.2.1 牛顿第二定律 牛顿第二定律为质点的质量与加速度的乘积等于作用在质点上力系的合 力，即 m a =Σ F F i R 它是解决质点动力学的基础。 16.2.2 质点运动微分方程 根据牛顿第二定律，质点在惯性系中的运动微分方程有以下几种形式： 1. 矢量形式 r 用 表示质点的位矢，则质点的运动微分方程为 d2 r n m 2 ∑Fi dt i 1 应用矢量形式的微分方程进行理论分析非常方便，但求解一些具体问题有时 很困难，而且所得到的解答的物理意义也不很明显。因此，多数问题的求解仍 2 需要根据具体问题，选择其他合适坐标系。 2. 直角坐标形式 根据矢量方程，在选定的直角坐标系上投影，可得到直角坐标形式的质点运 动微分方程 n ⎫ m x ∑ F ix ⎪ i ⎪ n ⎪ m y ∑ F iy ⎬ i ⎪ n ⎪ m z ∑ F iz ⎪ i ⎭ 直角坐标形式的运动微分方程，原则上适用于所有问题，但对某些问题， 仍有不方便之处。例如，质点沿球面或柱面运动，用直角坐标就不如用球坐标 或柱坐标方便。 3. 自然坐标形式 图 16-1 自然轴系 当点的运动轨迹已知时，在点上建立由切线、主法线、副法线组成的自然坐 标系（图 16-1），将矢量方程投影到自然坐标系上，可得到自然坐标形式的运动 微分方程： n ⎫ ms ∑ F it ⎪ i ⎪