六系统时间响应及其仿真.ppt

第六章 系统时间响应及其仿真 本章主要内容如下： 6.1 仿真算法 6.2 系统仿真的MATLAB函数 第六章 系统时间响应及其仿真 6.1 仿真算法 对系统的时间响应进行动态仿真，采用什么样的仿真算法是一个至关重要的问题。对连续时间系统进行数字动态仿真，主要是两种方法： 基于数值积分的仿真方法; 基于离散相似法的仿真方法。 6.1 仿真算法 6.1.1 数值求解的基本概念 设微分方程为 则求解方程中函数y(t)问题，就是已知初值的常微分方程求解问题。 所谓数值求解就是要在时间区间[a, b]中取若干离散点 求出微分方程在这些时刻的近似值 常微分方程数值求解的基本方法是数值积分法。 6.1 仿真算法 6.1.2 数值积分的基本原理 积分区间的划分 6.1 仿真算法 6.1.2 数值积分的基本原理 数值积分的展开式 为避免(2)式中的积分项，将y在tk ，以h为增量展开成Taylor级数： 6.1 仿真算法 6.1.2 数值积分的基本原理 有关概念 单步法和多步法 单步法指计算yk+1值只需利用tk时刻的信息，也称为自启动算法；多步法在计算yk+1值时，则需利用tk， tk-1，…时刻的信息。 显示法和隐式法 显示法在计算yk+1时所需数据均已算出；隐式法在计算yk+1时需用到tk+1时刻的数据，该算法必须借助予估公式。 定步长和变步长 定步长为积分步长在仿真运行过程中始终不变；变步长指在仿真运行过程中自动修改步长。 6.1 仿真算法 6.1.3 数值积分的几个算法 欧拉算法 在(3)式中取前两项： 可得欧拉算法： 6.1 仿真算法 6.1.3 数值积分的几个算法 梯度法 梯度法是欧拉法的改进。 与欧拉法相比，梯度法是用两个点(tm，ym) 、(tm+1,ym+1)的斜率的平均值来确定下一点的y值。 由于上式计算时需要用到ym+1的值，而ym+1不能预先知道，故梯度法需要和欧拉法结合使用,即用欧拉法对ym+1 进行予估，再由梯度法计算ym+1 6.1 仿真算法 6.1.3 数值积分的几个算法 龙格-库塔法 龙格-库塔法的基本思想 欧拉算法的精度较低，主要是其微分方程解 y 的 Taylor 展开式所取的项数太少。显然为了提高计算精度，应当取泰勒公式（3）更高阶项 。 虽然增加高阶项可提高计算精度，但也同时带来了需要计算高阶导数的困难。龙格-库塔法的关键是利用低阶导数构成的曲线去拟合含有高阶导数的曲线，从而避免了计算高阶导数的问题。 6.1 仿真算法 6.1.3 数值积分的几个算法 龙格-库塔法 二阶龙格-库塔（RK）法 取(3)式的前三项，则有 6.1 仿真算法 6.1.3 数值积分的几个算法 龙格-库塔法 龙格-库塔（RK）法的一般形式 6.1 仿真算法 6.1.3 数值积分的几个算法 龙格-库塔法 四阶RK公式 四阶RK公式用到了y的泰勒展开式的四阶导数。在RK算法的一般公式（13）中，取r=4可得： 6.1 仿真算法 6.1.3 数值积分的几个算法 Gear算法 “病态”常微分方程(刚性方程) 其特征根如下： 6.1 仿真算法 6.1.3 数值积分的几个算法 Gear算法 控制系统仿真中的“病态”问题 病态系统中绝对值最大的特征值对应于系统动态性能解中瞬态分量衰减最快的部分，它反映了系统的动态响应和系统的反应灵敏度。一般与系统中具有最小时间常数Tmin的环节有关，要求计算步长h取得很小。 病态系统中绝对值最小的特征值对应于系统动态性能解中瞬态分量衰减最慢的部分,它决定了整个系统的动态过渡过程时间的长短。一般与系统中具有最大时间常数Tmax的环节有关，要求计算步长h取得很大。 对于病态问题的仿真需要寻求更加合理的算法，以解决病态系统带来的选取计算步长与计算精度、计算时间之间的矛盾。 6.1 仿真算法 6.1.3 数值积分的几个算法 Gear算法 Gear算法 Gear算法适用于病态系统的仿真，该算法类似于四阶RK算法 6.1 仿真算法 6.1.4 数值积分方法的选择 在选择积分方法时应考虑以下几个问题。 计算精度 数值积分方法所得到的离散数值解只是精确解的近似，其误差来自两个方面，即舍入误差和局部截断误差。 舍入误差：由计算机字长有限而造成的计算时的舍入误差，它随计算次数的增加而增加。因此舍入误差与计算步长 h 成反比。 局部截断误差：由积分方法和阶次 的限制