GAIN V232使用.doc

如何使用伺服增益调试软件 首先执行GainV232.EXE 执行后,产生下图调试之试窗 此软件分为静态增益调试与及动态增益估测 若未勾选的功能开启时为静态增益估测 若将的功能开启时为动态增益估测 一开始使用时,使用者通常不知道实际的负载惯量值 因此建议先行使用动态估测伺服之惯量的功能 使用动态估测伺服之惯量的功能 首先需将的选项打勾 当打勾后,则此软件将会改变伺服驱动器内的参数 请参考下图 此时伺服驱动器之外部CN1所连接DI之硬件配线将无效，改成使用通讯来作控制，然而控制模式将改变成为内部位置命令控制模式(Pr Mode)，所以伺服驱动器不受外部控制器之任何讯号控制 所以使用者需要自行规划内部命令S Curve曲线及速度 设定完毕后,需将下载键按下,才会将调整之参数下载至伺服驱动器内 接着按下的按键后，伺服的状态从Servo Off 改变成Servo ON如下图 若再按一次的按键，伺服的状态从Servo ON改变成Servo Off 确定伺服状态已经Servo on，然后可使用JOG来做移动伺服马达所带动之机械负载，用来做动态估测所需之两点移动位置与及移动范围设定 PS:请将伺服的速度设小，用来确定行进的方向是否正确，以免造成机台撞机现象，等待确定方向后在变更其寸动之速度 此图为使用寸动之用来做定位之控制试窗 使用寸动移动到其中一点 按下后，将会把现再寸动到的位置做储存 使用寸动移动到另一点位置上，按下后,将另一点位置做储存 然后按下Start键，此程序将自动在设定之两点来回跑 主要用来估测负载之惯量，进而调试出更高性能 当惯量比呈现一固定值收敛后,按下后,程序将自动根据估测后之惯量 进而计算出建议设定之伺服频宽BW 可调整所需之频宽, 此程序将根据负载惯量自动的设定建议之伺服频宽及伺服增益参数 使用程序自动惯量估测时,必要符合下列需求 到达 2000 RPM 之加减速时间需在 1秒以下。 回转速需在 200 RPM 以上。 需将伺服参数P2-32设定为0 参数P1-33不可设定为2~8 若下载伺服增益参数后，产生共振或噪音之现象时，需将伺服之响应频宽设小后，重复上述的步骤 若不想要将响应频宽缩小，可使用共振抑制之功能来解决 将 之按钮按下后，则会产生下图所示之试窗，此试窗为绿色的背景，此时为主动条件触发搜寻共振点频率，伺服驱动器之控制命令来自伺服内部位置模式，因此必需先设定欲移动的两个位置，才能进行共振点频率的搜寻 若已知负载之惯量时,可使用静态增益调试 使用静态增益调试 未勾选的功能静态增益调试 第一步 先确认计算机与伺服驱动器是否已通讯上，请确认相关通讯设定 若产生下面讯息试窗，请重新确认通讯设定或通讯配线是否有误 第二步 请选择连接之伺服马达容量是否正确 第三步 按下Upload键,此程序会将伺服驱动器内之增益参数读取出来 第四步 1.使用者自行设定所需之伺服频宽BW 2.设定负载惯量与转子惯量比JL/Jm(参数P1-37) 3.若有外力影响时,可使用下拉试窗选定的比例 完成后 将Compute键按下,则此程序将自动产生根据所设定之伺服频宽BW与负载惯量与转子惯量比JL/Jm 所需伺服参数的设定值 然后按下Dowload键，程序会将相对应伺服增益下载至伺服驱动器内 若下载伺服增益参数后，产生共振或噪音之现象时，需将伺服之响应频宽设小后,重复上述的步骤 若不想要将响应频宽缩小，可使用共振抑制之功能来解决 将 之按钮按下后，则会产生下图所示之试窗 此试窗为蓝色的背景，此时为被动条件触发搜寻共振点频率 伺服驱动器之控制命令来自外部控制器的讯号 快速撷取设定（Capture? Speed／Current） 设定欲撷取的数据是速度(Speed)或是电流(Current)，一般而言，利用ＦＦＴ功能是用来找寻共振点的频率，因此必须撷取速度或电流数据才有效！本区域可以让使用者快速选择要撷取的变量，但必须在进阶撷取复选框未勾选的状况才有作用！ 进阶撷取设定（Advanced Capture Mode） 如果欲撷取速度／电流以外的变量观察，必须使用进阶撷取设定，本复选框勾选后，前述快速撷取功能将无法使用，必须利用下方CH1／CH2个别列示盒选择欲撷取的变量名称 ． CH 1／CH 2 变量设定 在进阶撷取模式下，利用复选框可设定CH1／CH2是否作用，至少必须一个CH被选取才有意义，利用列示盒可选择CH1／CH2欲撷取的变量名称． 使用长撷取时间（Use Long Term） 数据撷取过程，是利用驱动器内部的缓冲存储器先储存数据，等储存完毕，再将数据读回ＰＣ观察，缓冲存储器平均分配给两个CH．在快速撷取模式或在进阶撷取模式下如果只有使用一个CH，勾选本功能，则可以将所有的缓冲存储器均配置给作用的CH，使数据撷取更多，时间更