小型四旋翼无人飞行器控制系统设计与实现.pptVIP

? Copyright 2009.6 中国民航大学使用 中国民航大学 小型四旋翼无人飞行器控制系统设计与实现 指导老师：胡丹丹 组员：郝伟、李盟、魏泽宇、刘思远、 刘永吉、李臣杰、秦天沐 目录 1、基础理论研究 2、硬件选型及系统搭建 3、数学模型建立 4、控制算法研究及仿真实验 5、飞控程序编写及参数整定 6、四旋翼防护设置及实验环境搭建 Page * 1、基础理论研究 1、升力系数测试 电机转子角速度为ω，并产生垂直升力F，其关系如下： 其中KP为升力系数。搭建了实验平台，用以测量该系数。 Page * 1、基础理论研究 实验数据分析： Page * 回归方程为：y=(-0.16606)+(1.3493e-007)*x 由回归方程得： ≈1.3493*10-7N/rpm2 (rpm)^2 (N) 1、基础理论研究 2、扭力系数测试 与升力类似，反扭力矩与转速之间的关系可表示为： 其中M为反扭力矩，ω为转速，KD为扭力系数 Page * 当桨发生旋转时，会在桨平面内产生一个同桨旋转方向相反的反扭力，同时整个机构为了保持平衡，会在支点处产生一个同反扭力方向相反的力以抵消反扭力。 1、基础理论研究 实验数据分析： Page * 回归方程为: y=(-0.001111)+(1.1779e-009)*x 扭力系数为： =1.1779e-009N/rpm2 (rpm)^2 (N*m) 1、基础理论研究 3、转动惯量计算 由于四旋翼机体的复杂性，将机体分成几个部分分别计算它们的转动惯量。 电机、起落架、电调简化为质点； 机架等效为质量均匀分布的直杆； 中间的惯导和控制器部分则可等效为立方体。 利用理论公式，分别进行计算并叠加，即可得到机体的转动惯量。 机体的转动惯量： Page * 2385.98 2383.66 4695.92 2、硬件电路设计 Page * 四旋翼无人飞行器硬件系统框图 3、动力学建模 Page * d为螺旋桨中心至机体坐标系原点的距离；U1、U2、U3、U4是由4个转子的角速度决定的系统的控制输入量； 为了对四旋翼进行稳定性和控制问题的研究，需要建立相对精确的数学模型。 Page * 式中， 分别为在地面坐标系下四旋翼飞行器在三个轴向上的线加速度， 分别为横滚角、俯仰角和偏航角，m为飞行器质量，Kp、Kd分别为升力系数和扭力系数，需通过实验测得。 Ix、Iy、Iz分别为对应轴的转动惯量。  4、控制算法研究及仿真实验 Page * 控制系统分为内环控制 和外环控制两部分。 内环控制：控制飞行器的姿态，即对飞行器三个转动位移量(φ,θ,ψ)进行控制； 外环控制：控制飞行器的位置，即对三个平动位移 (x,y,z)进行控制。  4、控制算法研究及仿真实验 simulink仿真  4、控制算法研究及仿真实验 控制器  4、控制算法研究及仿真实验 仿真结果 高度 横滚角 5、飞控程序编写及参数整定 基于Keil uVision3软件编写单片机程序： 单片机初始化； 变量及函数定义； 串口通信以及控制算法实现。 PID参数整定过程：对俯仰通道、滚转通道的PID参数分别进行整定。 参数整定平台 整机测试平台 Page * 实验效果 飞机飞行效果： 6、四旋翼防护设置及实验环境搭建 机身防护架 实验场地防护网 谢谢 Page * 四旋翼无人机小组 * ? Copyright 2009.6 中国民航大学使用 中国民航大学