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: 1004- 2539( 2009) 03- 0049- 03
( , 730050)
设计了一种管道机器人自适应管径的调节机构, 采用丝杠螺母作为机构的调节方式, 研究了
机器人适应不 管径时调节机构的力学性能以及机器人在圆形管道内行走时调节机构上的车轮运动状
态, 并以机器人适应管径为445mm~ 558mm 为例, 利用Matlab 仿真软件, 对机构做了运动学仿真, 通
过仿真得到了丝杠有效转矩T 和连杆与水平方向夹角以及机器人牵引力F 和丝杠导程P 参数之间的
关系仿真表明, 设计的调节机构能适应管径变化, 也能保持机器人牵引力稳定
管道机器人 自适应管径 调节机构 仿真
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