基于磁记忆效应新型管道机器人.pdfVIP

石 油 机 械 2011年 第39卷 第 1期 CHINA PETROLEUM MACHINERY 新产品开发 基于磁记忆效应的新型管道机器人 孙吉业 樊建春 张来斌 温 东 贾运行 张 兰 (中国石油大学 (北京)机 电工程学院) 摘要 目前国内管道内检测技术水平低 ，无法满足 日益增长的油气管道检测需求，为此，研 制 了一种基于磁记忆效应的新型管道机器人。该装置 由机械行走机构、信号采集与处理系统、姿 态控制与定位系统、辅助系统4部分组成。机械部分提供支撑与动力，信号部分采集并处理管道 漏磁场信号，姿态部分确定缺陷的位置，辅助系统提供电力，并可进行应急定位。试验情况表明， 该装置可有效识别各种管道缺陷，具有检测精度高、定位准确、通过性能好、结构简单和稳定可靠 等优点，达到了设计要求，这对于保障我国油气管道安全运行，推进管道完整性管理具有重大意义。 关键词 油气管道 磁记忆 内检测 管道机器人 检测油气管道管壁上的各种缺陷，并可进行快速、 0 引 言 准确的缺陷定位。采用工业控制计算机作为信号采 集与处理系统的核心，再辅 以高性能的数据采集 目前 ，管道内检测技术是应用最为广泛的维护 器，使得多通道 (90)的高速数据采集成为可能， 管道安全性与完整性的有效方法…。美、英、法、 并可实现高达 500G的数据存储功能。同时采用大 德等国研制的管道内检测机器人已经实用化，但是 容量的可充电锂 电池，使机器人作业距离完全满足 他们不出售产品和技术，只提供在线检测服务，收 一 般清管站间距要求。系统功能主要有以下特点： 取高昂的检测费用 ，垄断着管道检测市场。而我 国 ①采用支撑轮式结构，具有 良好的运动通过性及越 管道内检测技术水平低 ，采用的超声波和漏磁检测 障能力；②多通道检测，检测结果 自动存储 ，存储 方法较为落后 ，且各有不足 ，无法满足我国 日益增 容量满足长距离检测需要；③检测精度高，可有效 长的管道检测需要 。笔者研制的新型管道机器人采 检测管壁各种缺陷；④缺陷定位准确，可有效降低 用金属磁记忆方法 (MMM)进行管道损伤检测 。 作业方的使用成本；⑤整个装置结构紧凑、轻便、 金属磁记忆检测是近期迅速发展起来的新型无损检 可靠性高、承压能力强。 测方法，通过记录地磁场作用下的金属构件表面的 1．2 设计技术指标 漏磁场信息，可对构件微观缺陷和应力与变形集中 工作激励方式 ：管道 自身剩磁场 ； 区进行辨识_2J。试验情况表 明，该装置可有效识 适用管径 ：610mm； 别各种管道缺陷，具有检测精度高、定位准确、通 检测分辨率：1mm (管长方向)； 过性能好、结构简单和稳定可靠等优点，达到了设 检测缺陷深度 ：20mm； 计要求，对于保障我国油气管道安全运行，推进管 典型损伤缺陷的检 出率：95％； 道完整性管理具有重大意义。 检测速度 ：1～6m／s(随管道压力变化)； 单次持续检测时间：≥30h (随电池容量变化)。 1 系统功能和技术指标 2 系统组成 1．1 系统实现 的功能 新型管道机器人采用磁记忆检测原理，可有效 该管道机器人 由机械行走机构、信号采集与处 基金项 目：国家 “863”计划