上海电力学院计信一队技术报告.doc

第三届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校： 上海电力学院 队伍名称： 计信一队 参赛队员： 唐明轩 张会芳 姬旭东 带队教师： 袁三男 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第1章 引言 1 1.1 概述 1 1.2 本文章节安排 1 第2章 智能车机械结构调整 2 2.1 车模照片 2 2.2 模型车的主要技术参数 2 2.3 车模机械改装 3 2.3.1 前轮定位参数的调整 3 2.3.2 后轮距，后轮差速的调整 4 2.3.3 底盘刚度的调整 4 第3章 模型车整体设计 5 3.1 电机的驱动和控制 6 3.2 电源供电模块 7 3.3 传感器的设计与安装 8 3.3.1 红外传感器的设计与安装 8 3.3.2 霍尔传感器的设计与安装 10 第4章 软件算法部分 12 4.1 概述 12 4.1.1 智能车工作原理 12 4.1.2 系统软件流程图 13 4.1.3 编译及调试平台 13 4.1.4 MC9S12DG128B模块及端口使用 14 4.2 控制算法的选取 14 4.2.1 各种控制算法分析 14 4.2.2 模糊控制算法的优点 14 4.3 行驶策略 15 4.3.1 赛道分析 15 4.3.2 舵机转角控制 16 4.3.3 电机速度控制 17 4.4 记忆算法的运用 17 4.5 信号采样、滤波与处理 19 4.6 小结 19 第5章 开发工具制作安装及参数测试 21 5.1 软件仿真 21 5.2 路径识别传感器的性能测试 21 5.3 转向性能测试方案 21 5.3.1 测量舵机与转角关系 21 5.3.2 测量转向延时 22 5.4 调试与结果 22 引言 概述 第三届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛是为了提高大学生的动手能力和创新能力而举办的。它是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、计算机和机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。 在竞赛中所使用的车模是由大赛组委会统一提供的。参赛队伍通过设计基于单片机的自动控制器控制模型车在封闭的赛道上自主循线运行。在保证模型车不冲出赛道的前提下，所用时间越短越好。自动控制器是以MC9S12DG128为核心，传感器、电池、舵机和相应的驱动电路与之配合。 在此次比赛中我们队伍是光电组的，即使用红外传感器采集路面信息，得到的数据送到单片机进行A/D转换，单片机根据转换后的数据，通过PWM波控制舵机的转动，通过MC33886控制电机的转动，。 传感器对赛道的信息进行采样后，以电压的形式送给单片机，单片机经过A/D转换后通过对电压进行比较，识别出的位置，以控制舵机的转动模型车整体设计 整个系统由主控制模块、电机驱动和控制模块、电源供电模块、传感器感测模块和舵机控制模块这五个构成，系统框图如图所示。 图3.1 电机的驱动和控制 电机是小车前行的直接动力源，电机的控制效果直接影响小车的速度以及 前行的稳定性。直流电机的控制由单片机的PWM信号来完成，驱动芯片采用飞思卡尔半导体公司的半桥式驱动器MC33886。如图3.2所示。该芯片内部具有过流保护电路，刹车效果好，驱动能力强，接口简单易用 等特点。其工作电压为5-40V，导通电阻为120mΩ，输入信号为TTL/CMOS，PWM频率小于10KHz。 图3.2 驱动电路由两片 MC33886 组成，如图3.3所示。这样做，是减小单片MC33886的MC33886发热量很大，在这里用两片MC33886来为同一个电机供能，可以有效地减小单片MC33886的功耗，发热现象也可以得到部分缓解。PCB 时还要为MC33886 添加散热盘，降低其工作时的温度。 图3.3 电源供电模块 在设计中除了电池通过给定的MC33886来为电机供电之外，还选择了LM2596来为单片机、传感器供电，从LM2596输出的5V电压直接加到单片机和舵机上，而在接传感器电路板的时候，通过MOS管IRF来使传感器的电源可关断，同样是为了低功耗。 图3.4 传感器的设计与安装 在模型车上我们使用了两种传感器，红外传感器和霍尔传感器。霍尔传感器装在后轮上，对智能车的当前速度进行。红外传感器