光电组-山东工商学院-山商迅雷1队技术报告.docVIP

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：山东工商学院 队伍名称：山商迅雷1队 参赛队员：陈鹏 刘加科 秦文强 带队教师：高群 刘伟 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言 1 1.1 概述 1 1.2 技术报告内容安排 1 第二章 智能车设计分析 2 2.1 设计要求 2 2.2 总体设计 2 2.3 芯片资源分配 3 2.4 方案论证 4 2.4.1 传感器设计方案 4 2.4.2 控制算法设计方案 4 第三章 智能车机械设计 6 3.1 智能车的基本参数 6 3.2 智能车前轮定位的调整 8 3.2.1 主销后倾角 8 3.2.2 主销内倾角 8 3.2.3 车轮外倾角 9 3.2.4 前轮前束 10 3.3 车模后轮的调整 11 3.4 车模底盘的调整 11 3.5 车模重心的调整 12 3.6 车模舵机的安装 12 3.7 车模传感器的安装 14 3.8 智能车传动齿轮与电机和测速编码器的调整 15 第四章 智能车硬件电路设计 17 4.1电源模块设计 18 4.1.1 3.3V与5V电源系统 18 4.1.2 6V电源设计 19 4.2 测速模块设计 20 4.3 电机驱动电路设计 20 4.4 舵机驱动电路设计 21 4.5 激光传感器的设计 22 4.6 拨码开关的设计 23 第五章 智能车软件设计方案 22 5.1 总体控制流程 22 5.2 小车整体工作原理 22 5.3 小车控制策略 23 5.4 光感器的路径精确识别技术 23 5.5 PID控制 25 5.5.1 PID控制原理 25 5.5.2 PID参数的整定 27 5.5.3 PID算法的数字化实现 29 第六章 智能车设计总结 31 参考文献 32 附录A：源程序 33 附录B：主板电路原理图 60 第一章 引言 1.1 概述 全国大学生智能汽车竞赛是一项全国性的大学生科技竞赛，科学性趣味性和观赏性竞赛学生创新精神、团队协作精神和工程实践能力一个的平台，为高等学校提高人才培养质量发挥着十分积极的作用。在本次竞赛中，要求所设计的小车具有自动的功能，能在指定跑道上高速，稳定地运行。跑道为黑白两色其背景色为白色，跑道有一条黑线作为小车行进的依据。很明显，我们要设计的小车是要能自动正常行驶，并在此基础上，尽量提高小车行驶速度。 系统框架如图所示： 图.1 系统如图1所示，该智能小车系统主要分为以下四大块： 信息采集模块：在该模块中包括有速度信息采集位置信息采集个子模块，分别采集小车当前的位置信息速度信息，并将采集到的信息传给MCU，其核心是传感器。 信息处理模块：信息处理模块包括信息处理和控制模块，其核心是MCU，MCU接收到采集来的信号，对信号进行处理后作出判断，并发出控制命令。 执行模块：该模块包括了驱动电机舵机，当接收到MCU的命令后便执行相应的操作，同时信息采集模块又采集到电机和舵机的状态信息，反馈给MCU 。从而整个系统构成一个闭环系统，在运行过程中，系统自动调节而达到正确行驶的目的。 人机交互模块：在该模块中包含了与L显示，其中用于调节小车的工作模式，同时也用于调节小车行驶时所需的一些参数，结合L显示，从而使整个小车系统更具人性化在传感器方案的选择中，使用光电传感器来采集路面信息。使用红外传感器最大的优点就是结构简明，实现方便，成本低廉，免去了繁复的图像处理工作，反应灵敏，响应时间低，便于近距离路面情况的检测。但红外传感器的缺点是，它所获取的信息是不完全的，只能对路面情况作简单的黑白判别，检测距离有限，而且容易受到诸多扰动的影响，抗干扰能力较差，背景光源，器件之间的差异，传感器高度位置的差异等都将对其造成干扰。 在本次比赛中，赛道只有黑白两种颜色，小车只要能区分黑白两色就可以采集到准确的路面信息。经过综合考虑，在本项目中采用红外光电传感器作为信息采集元件。 在小车的运行中，主要有方向和速度的控制，即舵机和电机的控制，这两个控制是系统软件的核心操作，对小车的性能有着决定性的作用。 对舵机的控制，要达到的目的就是：在任何情况下，总能给舵机一个合适的偏移量，保证小车能始终连贯地以最少距离行驶。在舵机的控制方案中，有以下两种方案可供选择： 方案一：比例控制 这种控制方法就是