摄像头组 大连理工大学 凌立印象.docxVIP

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技 术 报 告学 校：大连理工大学队伍名称：凌立印象参赛队员：王东旭刘 柳张新彤带队教师：吴振宇李胜铭关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：带队教师签名：日 期：目 录引言1第一章方案设计21.1 系统总体方案的选定21.2 系统总体方案的设计21.3 小结3第二章机械结构调整与优化42.1 智能汽车车模的选择42.2 智能汽车传感器的安装42.2.1 速度传感器的安装52.2.2 摄像头的安装62.2.3 车模倾角传感器72.3 重心高度调整72.3.1 电路板的安装72.3.2 电池安放72.4 其他机械结构的调整72.5 小结8第三章硬件电路方案设计93.1 单片机最小系统模块93.2 电源模块103.2.1 电池使用103.2.2 稳5V电源模块103.2.3 稳3.3V电源模块113.3 电机驱动模块113.4 串口通信模块11第四章图像信息处理134.1 图像采集134.1.1 图像数据输出简介134.1.2 摄像头工作时序134.1.2.1 行中断时序134.1.2.2 场中断时序144.1.3 DMA简要介绍144.2 图像处理154.2.1 阈值的确定方法——硬件二值化处理154.2.2 采集图像思路15第五章特殊赛道识别及处理165.1 人字识别及处理165.1.1 人字识别165.1.2 人字处理175.2 障碍识别及处理175.2.1 障碍识别175.2.2 障碍处理175.3 起跑线识别及处理185.3.1 起跑线识别185.3.2 起跑线处理195.4 十字识别及处理195.4.1 十字识别195.4.2 十字处理19第六章控制策略研究206.1 PID控制206.1.1 PID算法简介206.1.2 PID参数整定216.2 车模平衡控制226.3 车模速度控制226.4 车模方向控制236.5 车模电机控制23第七章开发工具、制作、安装、调试过程247.1 开发工具247.1.1 串口功能247.1.2 画图功能257.1.3 CCD显示功能277.1.4 摄像头图像采集功能277.1.5 摄像头图像显示功能287.2 调试过程28第八章车模主要参数298.1 智能汽车外形参数298.2 智能汽车技术参数29结论30参考文献31附录32引 言随着电子科技的不断发展，越来越多的自动化设备开始进入到人们的生产生活中，嵌入式的迅猛发展为智能研究提供了更广阔的平台。在工业生产、科学探索、救灾抢险、军事等方面，人工智能发挥着越来越重要的作用，在此背景下，智能控制策略变得尤为重要。“飞思卡尔”杯全国大学生杯智能汽车竞赛是国家教学质量与教学改革工程资助项目，以飞思卡尔半导体公司生产的16、32位单片机为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应程序，制作一个能够自主识别道路的汽车模型。因而该竞赛是涵盖了智能控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科的比赛，对学生的知识融合和实践能力的提高，具有良好的推动作用。本文采用第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛的汽车模型作为研究平台，以32位单片机MK60DN512VLQ10作为主控制单元，运用IAR软件作为开发工具进行智能控制策略研究。道路信息检测模块普遍采用简单、速度快的数字类摄像头。本届车模后置双电机，因此需要对两个电机分别进行速度检测，方向PID控制。在电源模块设计中，采用Linear公司线性稳压电源芯片LT1529-5作为稳压5V输出，为编码器供电；采用TI公司LM1117作为稳压3.3V输出，为单片机、摄像头、串口通信模块供电。单片机软件算法部分为本文论述的重点，主要体现了智能车的智能控制策略，运用PID控制理论完成对车模平衡、速度、方向的控制；继续沿用以往的循迹算法，对新型赛道的识别及处理为我队创新之处。本篇技术报告将从智能车机械结构、硬件电路、图像处理、控制算法等方面详细介绍整个准备过程。第一章 方案设计本章主要介绍智能汽车系统总体方案的选定和总体设计思路。1.1系统总体方案的选定本届智能汽车比赛，我队为摄像头组别。在循迹传感器方面，选用数字摄像头ov7725，相比模拟摄像头在硬件上有相对简单的优势。由于平衡车的特殊性，车身在循迹前进的过程中，必须保持车身的平衡。根