水下捕捉海星ROV的设计和运动分析 结题答辩(LAST1).pptxVIP

水下捕捉海星ROV的设计和运动分析 结题答辩(LAST1).pptx

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水下捕捉海星ROV的设计和运动分析 结题答辩(LAST1)

结题答辩水下捕捉海星ROV的设计和运动分析点击添加文本点击添加文本答辩人:赵一鹤点击添加文本导 师:常宗瑜点击添加文本2015年5月28日意义及背景毕业设计目录课题研究意义及背景设计思路及方案简介运动分析及相关计算结论与展望致谢点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本意义及背景毕业设计海洋点击添加文本海洋面积巨大海洋资源丰富点击添加文本点击添加文本点击添加文本意义及背景毕业设计海星有害物种点击添加文本啃食珊瑚;有些物种以贝类为食UN破坏渔场、湖泊IMO点击添加文本强大的捕食力、繁殖力点击添加文本点击添加文本意义及背景选题背景海星点击添加文本富含蛋白质、微量元素、维生素等含有皂苷、生物碱、多糖等生物活性代谢产物点击添加文本点击添加文本食品及动物饲料——营养价值丰富保健、医药——抗癌抑菌、抗炎抗病毒等药理和生理活性点击添加文本意义及背景毕业设计点击添加文本点击添加文本效率高(发现目标后10s内捕获)下潜时间和深度与设计参数有关排除了人身危险及疾病寿命高、使用方便、适应性高效率低(一个潜水员一天100kg)下潜时间和深度受限水下伴有意外肌肉骨骼出现减压病点击添加文本点击添加文本意义及背景国内外背景英国AC-CESS公司直径190mm管道6个推进器天津深之蓝海洋设备科技有限公司总重3kg实现2π rad/s转弯搜查目标、堤坝维护、港湾监视等点击添加文本AC-ROV100JW Fishers公司4个前后推进器可在流速1.34m/s的水流中工作“江豚”——小型线缆观测机器人点击添加文本Hmax=50m4个推进器配备旋转云台、LED照明灯、摄像头SeaLion点击添加文本Hmax=152m航速:2-3节重3.8kg应用于水产养殖、港口安检、水下救援打捞等点击添加文本上海交大水下工程研究所应用于核工业无损检测的ROV美国Video Ray PRO 3 E水下捕捉海星ROV设计思路及方案毕业设计工作环境要求项目目录几何模型 尺寸限制:长X宽X高<1000mmX700mmX500力1. 重力:G<70kgf(1kgf=9.8N)(2个人可以轻松放置)2.水中的最小负荷:5kg(海星重量)环境条件海流速度:0.5m/s(海水的平均流速)海水的透光度:2.5m潜水深度:<40m着陆地质:沙滩、海泥、海底礁石潜在障碍:海藻、丢弃的渔网、岩石海水温度:5~25℃运动自由度(DOFS):6自由度推进速度:>1m/s(2节,1节=(1852/3600)m/s≈0.5m/s)悬停运动:捕捉海星作业的主要运动捕捉速度:在潜航器发现目标后10s内捕获捕捉目标:各种各样的海星能量动力源和传送:外部线缆,内置12/24V交直流蓄电池线缆长度:150m电源:220V AC,5000VA稳压器传感器等装置视觉系统:机器人摄像头照明系统:前进时照亮距离≥1m传感器:距离、GPS、重量、速度加速度传感器等信号传递 通过线缆进行传递,从船上收发指令后自动进行工作耐久力能够承受5bar的压力(每10米水约等于1个大气压)能够克服上述的潜在航行障碍点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本水下捕捉海星ROV设计思路及方案机械手设计水下海星捕获机器人装置?五连杆毕业设计校核+运动分析小型ROV潜航器浮体设计机械手及海星装载装置ROV机械结构设计框架设计装载海星笼子设计耐压壳体设计点击添加文本传动系统设计静密封和动密封点击添加文本点击添加文本点击添加文本四连杆ROV系统方案设计总体设计构思水下捕捉海星ROV设计思路及方案形状和推进器布置设计毕业设计DOF示意图点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本水下捕捉海星ROV设计思路及方案浮体设计毕业设计点击添加文本浮体主要功能:提供水下ROV浮力减小运动中的阻力与框架配合构成ROV主体点击添加文本点击添加文本点击添加文本水下捕捉海星ROV设计思路及方案框架设计毕业设计点击添加文本点击添加文本点击添加文本框架主要功能:抗腐蚀、抗冲击、易成型整体ROV质量不能太重起到整体外壳的固定连接作用点击添加文本水下捕捉海星ROV设计思路及方案耐压壳设计毕业设计点击添加文本点击添加文本耐压壳主要功能:点击添加文本保证不会渗入海水或遭受海水的腐蚀,以保证内部的相关传动系统等设备ROV大部分的浮力点击添加文本水下捕捉海星ROV设计思路及方案耐压壳分析毕业设计点击添加文本点击添加文本PPE工程塑料弹性模量:2300MP质量密度:1060kg/mm2张力强度和屈服强度:500MP热导率:0.22W/(m·K)适合水下的抗水压要求点击添加文本点击添加文本水下捕捉海星ROV设计思路及方案传动系统设计毕业设计点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本水下捕捉海星ROV设计思路及方案传动系统设计毕业设计①蓄电池②行星轮减速无刷直流电机③梅花形

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