湖北汽车工业学院科技学院-星际之光技术报告.docVIP

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：湖北汽车工业学院科技学院 队伍名称：星际之光 参赛队员：柳嗣 贾鹏 常俊宝 带队教师：白矾 杨情超 2011年8月1日 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车 邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作 品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可 以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以 及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名: 带队教师签名： 日 期： 目 录 引言 1 第一章 总体方案分析和设计 4 1.1 总体设计方案 4 1.2 方案分析论证 4 1.2.1 路径识别传感器选择和布局方案 4 1.2.2 速度控制算法设计方案 5 第二章 模型车整车结构设计与调校 6 2.1 车体的整体参数 6 2.2 主电路板安装 6 第三章 系统电路设计 14 3.1 单片机功能概述 14 3.2 PCB线路设计 16 3.3 电源设计 16 3.4 电源的合理应用 18 3.5 驱动电路 18 3.6 最小系统的设计 18 3.7 激光传感器电路原理浅析 20 第四章 软件设计 20 4.1 软件设计总体流程 20 4.2 系统初始化设置 21 4.3 路径识别传感器信号采集处理 21 4.5 转向控制策略 22 4.5 车速控制策略 22 4.5.1 模拟PID控制原理 23 4.5.2 增量式PID控制原理 24 第五章 开发与调试 26 5.1 软件开发平台CodeWarrior IDE 27 5.2 串口调试软件 28 5.3 测试赛道 29 第六章 模型车的主要技术参数说明 30 6.1 改造后的车模基本参数 30 6.2 电路功耗，所有电容总容量 30 6.3 传感器种类以及个数 30 6.4 除了车模原有的驱动电机、舵机之外伺服电机个数 30 6.5 赛道信息检测精度、频率 30 第七章 结论与展望 31 7.1 结论与总结 31 7.2 展望 31 致谢 33  引言 在这份报告中，我们通过对整体方案、电路、算法、调试、车辆参数的介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现在电路的创新设计，以及算法方面的独特想法，而对单片机具体参数的调试也让我们付出了艰辛的劳动。这份报告凝聚着我们的心血和智慧，是我们共同努力后的成果。 研究智能车竞赛所用的MC9S12XS128MAL的资源配置和开发方法，设计电路图和相应的系统软件，构建完整的智能小车激光导航式控制算法。目的是为了让智能汽车以最快的速度，沿导航线走完全部赛道。本文主要对以下几个方面做研究： 首先，介绍了研究背景、比赛规则和设计构思。阐述了控制系统的资源配置、资源需求MC9S12单片机寄存器资源 第一章 总体方案分析和设计 1.1 总体设计方案 根据比赛规则的要求，我们选择Freescale 16位微控制器MC9S12XS128MAL作为核心控制单元，为便于安装、调整，并减轻整车质量，我们重新设计了系统主板电路。路径模块设计采用单排激光发射接收传感器，为5个激光接受管，主要用于路径识别和车速变换策略。车速控制采用PID调速控制反馈信号，由安装在电机输出轴的车速传感器提供。 1.2 方案分析论证 1.2.1 路径识别传感器选择和布局方案 路径识别是智能汽车系统设计的关键部分，智能车的路径识别传感器相当于人的眼睛，其性能的好坏直接影响整个系统的优劣。因为跑道是采用白色背景并有黑色线作为引导线的模式，根据跑道的特点，光电组可行的识别方案有激光传感器和红外发射接收式传感器。 通过测试，我们发现市场上的激光管有比较好的性能，它可以照射很远的距离依然有很高的强度，根据激光特性，除了激光的入射光和反射光是最强的以外，其他的所有散射光的强度都是相同的，在此情况下，实际测量中我们发现激光可以照到25cm以上的距离，相对于红外传感器则大大提高了赛车的前瞻性，可以适当把光照调远，实现前瞻性循迹控制。 在实际测试中我们发现：“一”字形均布排列的激光传感器能很稳定的采集赛道的信号，检测精度满足要求。因此采用“一”字形均布排列。电路板制作和软件编写也更为简便。 1.2.2 速度控制算法设计方案 理论上可以分析小车的运行中，直道行走的时候，可以以最高速度行驶；在弯道