第三届智能车报告__大连理工大学hyper-eye.docVIP

第三届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛技术报告 学 校：大连理工大学 队伍名称： 参赛队员： 带队教师： 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 1 第二章 小车模型的改造和安装 3 第三章 各模块电路的方案选择和具体设计 4 3.1中央控制电路的设计 4 3.2主电机驱动电路的选择和设计 6 3.3速度检测元件的选择 6 3.4 赛道检测传感器的选择和电路设计 7 3.6 系统电源的设计 9 3.7 人机接口模块的设计 10 第四章 控制软件的设计 11 4.1 驱动层软件设计 11 4.1.1.系统时钟设置 11 4.1.2. 主电机和舵机驱动 11 4.1.3 速度检测的计数和处理 12 4.1.4 赛道检测的数据采集和处理 13 4.2 决策层软件计算法设计 13 4.2.1 上层传感器决策 14 4.2.2 上下层传感器的联合应用 15 4.2.3 速度闭环控制 16 第五章 调试说明 17 5.2硬件电路设计调试 17 5.3软件算法效率的测试 17 第六章 小车模型改造后的主要技术参数 18 小车模型改造后的主要技术参数见表6.1和表6.2。 18 第七章 结论 19 参考文献 I 附录A 迟滞比较器门限电压估算公式的推导 II 附录B MCU程序源代码 III 第一章 引言 本设计采用MC9S12DG128单片机作为智能小车的检测和控制核心。测速装置使用对电机进行检测，通过对速度的检测，整个系统闭环控速，系统稳定性增强。电机控制模块使用集成电动机控制芯片Ｎ沟道MOSFET管，主控制器按预定的程序运行规则，发控制信号给电机控制芯片，对主电机转速进行调节，控制小车的加速和制动。赛道检测模块采用双排红外反射传感器，通过样条算法，将赛道的走向和转弯的趋势较精确地计算出来，主控制器将转角信号送给舵机，实现小车的巡线功能。在调试的过程中采用友好的人机接口界面，清楚地显示小车运行的各项参数。 本设计方案的主要特色有以下几方面： 采用了双红外反射式的传感器对赛道检测，可以预测较远距离的赛道情况，并三次样条函数对层传感器进行计算，算出的具体方位，由此对舵机进行控制，实现了较精确的转向控制。 为使控制电路达到最简，，简化了外围的设计，使主控系统达到最优。采用对电机进行转速检测，由此经过计算得到车体速度，保证速度测量的准确性，简化机械结构。 调试时采用了848的点阵型液晶显示，显示信息丰富友好。 整个系统的如图1.1。  第二章 小车模型的改造和安装 根据比赛要求，舵机、主电机和电池部分未作任何改动，电池仍然固定在原位置，小车的改造主要侧重于印刷电路板和传感器的固定。 基于小车重心的考虑，在小车中间靠前的位置，这样避免主电机转动干扰。速度检测传感器（）固定在电机旁边的变速齿轮处，将转速转换成电平的频率信号（具体原理见第三章）。 赛道检测传感器为红外反射传感器。用于预测，用于定位并对上层传感器的位置信息进行校验。为了使预测的赛道尽可能远，用铝制的支架架起，与水平面成一定角度；而传感器则靠近车体行驶弯道时可以起到很好的调节作用。第三章 各模块电路的方案选择和具体设计 3.1中央控制电路的设计 中央控制电路是整个系统的核心，控制器完成主电机控制、、舵机转动控制、速度获取等功能。其中对主电机和舵机的控制是重要的任务。通常采用PWM信号来调节电机转速和舵机转角。Freescale公司推出的MC9S12DG128单片机具有PWM输出功能，而且其片上的PWM功能具有独立的定时计数模块，简化了硬件系统的设计。 MC9S12DG128单片机有QFP-80和LQFP-112两种封装，考虑到系统复杂，决定选用资源相对较丰富的LQFP-112封装的单片机作为主控制器。 在电路设计上，采取了模块的设计思想整个电路由系统、、、、、构成。系统囊括了MC9S12DG128单片机系统的必要组成部分，包括时钟电路、、锁相环滤波电路、A/D转换器滤波电路、各I/O口接口和BDM调试器接口等、、、、点阵型液晶、、、MC9S12DG128单片机如图3.1和图3.2。 图3.1单片机最小系统图 图3.2 3.2主电机驱动电路的选择和设计 主电机为永磁式微型直流电动机。它的驱动方案直流电