风力摆控制系统王杰组.docVIP

2015年全国大学生电子设计竞赛 （题）科组 小组成员：王杰（） ） 学院（中心）：电气工程及其自动化学院 ：RB16 指导老师： 王前虹 张玉虎 2015年8月日 摘要本文论述了风力摆控制系统的设计思想和过程。该系统分为电机驱动系统、信息采集和信息处理系统，整个系统是一个控制网络。 本系统采用飞思卡尔MC9S12XS128MAL单片机作为主控制器，通过控制单片机产生PWM控制轴流风机特定的速而控制轴流风机的偏移角度，控制器通过模拟IIC端口采集MPU-6050模块发送的信号，经过对数据进行卡尔曼滤波、PID算法等处理，得到摆杆三维摆动角度通过灯、、液晶屏实现工作状况、完成报警风摆位置状态显示等功能。本系统可通过分别切换控制，实现指定摆动、摆杆画圆等种功能。对系统的测试，结果表明该系统工作稳定、可靠在规定时间内完成了比赛的基本要求和发挥部分。 词：摆；飞思卡尔；；卡尔曼滤波。 一、方案设计与论证 1 1.1风力摆结构分析与选择 1 1.1.1风力摆结构分析 1 1.1.2风力摆结构方案选择 1 1.2方案比较与选择 1 1.2.1控制器的比较与选择 1 1.2.2角度传感器的比较与选择 2 1.2.3 驱动模块的比较与选择 2 1.2.4显示模块的比较与选择 2 1.3系统结构方案 2 二、理论分析与计算 3 2.1 摆杆状态检测 3 2