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第四章 陀螺稳定平台 陀螺稳定平台包括 1、惯性平台 2、陀螺稳定装置 陀螺稳定平台的基本功能： 1、稳定功能 抑制外界扰动 2、跟踪功能 按指定的姿态运动 * 陀螺稳定平台的稳定作用之一是能自动产生卸荷力矩对消干扰力矩。卸荷力矩分为两类 1、陀螺力矩 2、伺服力矩 陀螺稳定平台的主要类型 1、直接式陀螺稳定平台--干扰力矩由陀螺力矩对消 2、间接式陀螺稳定平台--干扰力矩由伺服力矩对消 3、指示式陀螺稳定平台--干扰力矩由伺服力矩对消 4、动力式陀螺稳定平台--干扰力矩由伺服力矩和陀螺力矩对消 5、指示-动力式陀螺稳定平台--干扰力矩由伺服力矩和陀螺力矩对消 直接式陀螺稳定平台 以单轨列车为例 系统实质上是单自由度陀螺 当车厢存在倾倒力矩M时，引起内框架进动角速度为 进动角速度引起陀螺力矩 陀螺力矩与倾倒力矩方向相反，对倾倒力矩直接起到了对消作用。 直接式陀螺稳定平台存在的问题 1、只有当 时陀螺力矩才存在，如果倾倒力矩长时间存在，则β将越来越大。当 时， 陀螺力矩失去卸荷作用，系统实质上是正反馈不稳定系统，要成为稳定系统，必须采取措施使 ，即对消倾倒力矩的同时使倾倒角归零。 2、只有当角动量H非常大时才能产生足够大的陀螺力矩，所以设施非常笨重。 单轴陀螺稳定平台 单轴陀螺稳定系