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第二部分 控制算法 PID调节器的优点 PID调节器之所以经久不衰，主要有以下优点。 1. 技术成熟 2. 易被人们熟悉和掌握 3. 不需要建立数学模型 4. 控制效果好 比例调节器 1. 比例调节器 比例调节器的微分方程为： y=KPe(t) 式中： y为调节器输出；Kp为比例系数； e(t)为调节器输入偏差。 由上式可以看出，调节器的输出与输入偏差成正比。因此，只要偏差出现，就能及时地产生与之成比例的调节作用，具有调节及时的特点。比例调节器的特性曲线，如图所示。 2. 比例积分调节器 2. 比例积分调节器 所谓积分作用是指调节器的输出与输入偏差的积分成比例的作用。积分方程为： 若将比例和积分两种作用结合起来，就构成PI调节器，调节规律为： 3. 比例微分调节器 微分调节器方程为： 4. 比例积分微分调节器 为了进一步改善调节品质，往往把比例、积分、微分三种作用组合起来，形成PID调节器。理想的PID微分方程为： 1、 PID控制算式的数字化 由公式（4-5）可知，在模拟调节系统中，PID控制算法的模拟表达式为： 1、 积分分离PID控制算法 2、 变速积分PID控制算法 在普通的PID调节算法中，由于积分系数KI是常数，因此，在整个调节过程中，积分增益不变。但系统对积分项的要求是系统偏差大时积分作用减弱以至全无，而在小偏差时则应加强。否则，积分系数取大了会产生超调，甚至积分饱和，取小了又迟迟不能消除静差。采用变速积分可以很好地解决这一问题。变速积分的基本思想是设法改变积分项的累加速度，使其与偏差的大小相对应：偏差越大，积分越慢；偏差越小，积分越快。 四、PID参数的整定 （1）根据采样定理，系统采样频率的下限为fs=2fmax，此时系统可真实地恢复到原来的连续信号。 （2）从执行机构的特性要求来看，有时需要输出信号保持一定的宽度。采样周期必须大于这一时间。 （3）从控制系统的随动和抗干扰的性能来看，要求采样周期短些。 （4）从微机的工作量和每个调节回路的计算来看，一般要求采样周期大些。 （5）从计算机的精度看，过短的采样周期是不合适的。 采样周期T的经验数据 2、 凑试法确定PID调节参数 在凑试时，可参考以上参数分析控制过程的影响趋势，对参数进行先比例，后积分，再微分的整定步骤。步骤如下： （1）整定比例部分。 （2）如果仅调节比例调节器参数，系统的静差还达不到设计要求时，则需加入积分环节。 （3）若使用比例积分器，能消除静差，但动态过程经反复调整后仍达不到要求，这时可加入微分环节。 常见被调量PID参数经验选择范围 3、 扩充临界比例法 4、 扩充响应曲线法 应用优选法对自动调节参数进行整定也是经验法的一种。其方法是根据经验，先把其他参数固定，然后用0.618法对其中某一个参数进行优选，待选出最佳参数后，再换另一个参数进行优选，直到把所有的参数优选完毕为止。最后根据T、KP、TI 、TD诸参数优选的结果取一组最佳值即可。 五、 达林算法 1、 达林算法的基本实现形式 1. 带有纯滞后的一阶惯性环节 当被控对象是带有纯滞后的一阶惯性环节时，由式（4-15）可知，带有纯滞后的一阶惯性环节的传递函数为： 2. 带有纯滞后的二阶惯性环节 当被控对象是带有纯滞后的二阶惯性环节时，由式（4-16）可知，带有纯滞后的二阶惯性环节的传递函数为： 通过计算即可求出数字控制器的模型： 2、 达林算法在炉温控制中的应用 单片机控制电炉的恒温系统是一个典型的闭环控制系统。这个系统的结构如图4-12所示。 为了实现对电炉的温度自动控制，首先要求电炉的数学模型。对晶闸管加入一个阶跃电压，令其全部导通，测量电炉的温度变化，可得到电炉的响应曲线。从响应曲线看，电炉是可近似看成是一个纯滞后的一阶惯性环节。因此，根据上节推导，可以得出： 5、 优选法 图4-12 单片机控制电炉的恒温系统 * 一、 PID调节规律 比例作用：迅速反应误差，但不能消除稳态误差，过大容易引起不稳定； 积分作用：消除静差，但容易引起超调，甚至出现振荡； 微分作用：减小超调，克服振荡，提高稳定性，改善系统的动态特性。 式中：TI是积分时间常数，它表示积分速度的大小，TI越大，积分速度越慢，积分作用越弱。积分作用的响应特性曲线，如图所示。 PI调节器的输出特性曲线如图所示。 PD调节器阶跃响应曲线 PID调节器阶跃响应特性曲线 式中： y(t)——调节器的输出信号； e(t)——调节器的偏差信号，它等于给定值与测量值之差； KP——调节器的比例系数； TI——调节器的积分时间； TD——调节器的微分时间。 二、 数字PID控制算法 为考虑计算机实现，式（4-6）需转