第7讲 系统仿真模型的建立59.pptVIP

第七讲 系统仿真模型的建立 微分方程是系统模型的基础，一般来讲，利用机械学、电学和力学等物理规律，便可以得到控制系微分方程统的动态方程，这些方程对于线性定常连续系统而言是一种常系数的线性微分方程。 部分分式型：通过代数运算，先将一个复杂的象函数化为几个简单的部分分式之和，再分别求出各个分式的原函数，这样总的原函数就可求得。 函数[r,p,k]=residue(b,a)对两个多项式的比进行部分展开，以及把传函分解为微分单元的形式。 向量b和a是按s的降幂排列的多项式系数。部分分式展开后，余数返回到向量r，极点返回到列向量p，常数项返回到k。 [b,a]=residue(r,p,k)可以将部分分式转化为多项式比b(s)/a(s)。 部分分式展开： 》num=[2,0,9,1]; 》den=[1,1,4,4]; [r,p,k]=residue(num,den) 》 零极点增益模型：通过是传递函数模型的另一种表现形式，其原理是分别对原系统传递函数的分子、分母进行分解因式处理，以获得系统的零点和极点的表示形式。 k=6; z=-5; p=[-1;-6]; G=zpk(z,p,k); 因式相乘形式的传递函数 G(s)=G1(S)*G2(S)*….. 借助多项式乘法函数conv来处理 num=4*conv([1,2],conv([1,6,6],[1,6,6])); den=conv([1,0],conv([1,1],conv([1,1],conv([1,1],[1,3,2,5])))); G=tf(num,den) 举例： 系统为一个两输入两输出系统 》A=[1 6 9 10; 3 12 6 8; 4 7 9 11; 5 12 13 14]; 》B=[4 6; 2 4; 2 2; 1 0]; 》C=[0 0 2 1; 8 0 2 2]; 》D=zeros(2,2); 》sys=ss(A,B,C,D); 在某些场合下需要用到某种模型，而在另外一些场合下可能需要另外的模型，这就需要进行模型的转换。 在matlab软件中，提供了模型转换的功能函数，可以直接调用。仿真时常见的模型转换主要有： 1） 转换为零极点增益模型形式 》num=[1,11,30,0]; 》den=[1,9,45,87,50]; [z,p,k]=tf2zp(num,den) 》 2）系统的零极点增益模型： 》z=[-3];p=[-1,-2,-5];k=6; 》[num,den]=zp2tf(z,p,k) 》num= 0 0 6 18 den= 1 8 17 10 》[a,b,c,d]=zp2ss(z,p,k) 》a= -1.0000 0 0 b=1 2.0000 -7.0000 -3.1623 1 0 3.1623 0 0 c= 0 0 1.8974 d=0 注：零极点的输入可以写成行向量，也可以写成列向量。 3）已知部分分式模型： 》r=[-0.25i,0.25i,-2]; 》p=[2i,-2i,-1];k=2; 》[num,den]=residue(r,p,k) 》num= 2 0 9 1 》den= 1 1 4 4 注：余式一定要与极点相对应。 4）已知系统状态空间模型为： 》A=[0 1; -1 -2]; B=[0;1]; 》C=[1,3]; D=[1]; 》[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu) ％iu用来指定第n个输入，当只有一个输入时可忽略。 》num=1 5 2; den=1 2 1; 》[z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D,iu) 》z= -4.5616 p= -1 k=1 -0.4384 -1 5）已知一个单输入三输出系统的传递函数模型为： 》num=[0 0 -2;0 -1 -5;1 2 0];den=[1 6 11 6]; 》[A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 》A= -6 -11 -6 B= 1 C= 0 0 -2 D= 0 1 0 0 0