自控原理 第二章 控制系统的数学模型.ppt

2．输人测试信号的选择 采用时域法确定被测系统或对象的数学模型时，需要在被测对象上人为地施加非周期输入测试信号，然后测定被测对象的输出响应曲线，从而求出其传递函数。时域法测试原理如图2-53所示。 由于被测对象的阶跃响应曲线比较直观地反映了其动态特性，实验也比较简单，且易从响应曲线直接求出其对应的传递函数，因此阶跃输入信号是时域测定法首选的输入测试信号。但是，有时受现场运行条件的限制，正常运行不容许被控对象的参数发生较大幅度的变化，或运行时间小于阶跃响应时间，则可改用矩形脉冲作为输入测试信号，得到脉冲响应后再转换为阶跃响应。其测试及曲线转换方法如下： 首先在被测对象上施加一个阶跃扰动，待被控参数上升(或下降)到将要超过允许变化范围时，立即去掉扰动，从而形成矩形脉冲扰动形式，如图2-54所示。图中y1(t)和y2(t)分别为u1(t)和u2(t)用下的阶跃响应。 由图可见： 则输出脉冲响应为： 由矩形脉冲响应y(t)转换为阶跃响应y1(t)的基本关系式为： 为了将y(t)曲线转换为y1(t)曲线，可将时间轴按?t分成n等分：在[0，t0+?t]区间，阶跃响应曲线与矩形脉冲响应曲线重合，即有： 在（t0+ ?t，t0+2 ?t]区间，有 依此类推，最后得到完整的阶跃响应曲线y1(t)。 3．测定实验注意事项 在现场进行动态特性测试，存在许多实际困难，使实验结果不易准确。例如，运行中随机扰动因素较多，在分析实验数据时，难于分辨其它扰动因素对被控参数的影响；又如，对于非电量的输入测试信号，很难产生理想的阶跃扰动或理想的矩形脉冲扰动。因此，为了使实验结果尽量准确，实验时应注意以下问题： 1）加扰动前，应将被测对象调整到所需工况，并保持相当长时间的稳定运行，使被控参数和负荷稳定在所选择的数值上。 2）扰动测试信号的幅值应足够大，以减少随机扰动对测量误差的相对影响；但扰动量又不能过大，否则被控对象的非线性影响因素增大，有时还会影响被测对象正常运行。通常，扰动量取为额定值的8％～10％。 3）实验应进行到被控参数接近其稳态值，或至少进行到被控参数的变化速度达到最大值之后。 其次，将各节点按原来顺序自左向右排列，连接各节点的支路与结构图中的方框相对应，即将结构图中的方框用具有相应增益的支路代替，并连接有关的节点，便得到系统的信号流图，如图2-44（b）所示。 5．梅森增益公式 从一个复杂的系统信号流图上，经过简化可以求出系统的传递函数，而且，结构图的等效变换规则亦适用于信号流图的简化，但这个过程毕竟还是很麻烦的。 控制工程中常应用梅森（Mason）增益公式直接求取从源节点到阱节点的传递函数，而不需简化信号流图，这就为信号流图的广泛应用提供了方便。 梅森增益公式的来源是按克莱姆（Gramer）规则求解线性联立方程式组时，将解的分子多项式及分母多项式与信号流图（即拓扑图）巧妙联系的结果。 具有任意条前向通路及任意个单独回路和不接触回路的复杂信号流图，求取从任意源节点到任意阱节点之间传递函数的梅森增益公式记为： (2-82) 式中：P为从源节点到阱节点的传递函数(或总增益)； n为从源节点到阱节点的前向通路总数； pk为从源节点到阱节点的第k条前向通路总增益； ?为1?∑La+∑LbLc?∑LdLeLf +…称为流图特征式，其中∑La为所有单独回路增益之和；∑LbLc为所有互不接触的单独回路中，每次取其中两个回路的回路增益的乘积之和；∑LdLeLf为所有互不接触的单独回路中，每次取其中三个回路的回路增益的乘积之和； ?k为流图余因子式，它等于流图特征式?中除去与第k条前向通路相接触的回路增益项（包括回路增益的乘积项）以后的余项式。 [例2 –20] 求图2-47所示系统的传递函数C(s)/R(s)。 [解] 从信号流图可见，由源节点R到阱节点C有两条前向通路，即n=2，且p1=G1G2G3，p2=G1G4；有五个单独回路，即L1= ?G1G2H1，L2= ?G2G3H2，L3= ?G1G2G3，L4= ?G4H2，L5= ?G1G4；没有不接触回路，且所有回路均与两条前向通路接触，因此?1＝?2＝1，