现代控制理论 非线性控制系统分析（宁波大学）.pptVIP

非线性系统的稳定性分析 可以分析： 有一个极值 (1) (2) 稳定 不稳定 非线性系统的稳定性分析 点对应的周期运动是不稳定的。 点对应的周期运动是稳定的 稳定 不稳定 非线性系统的稳定性分析 交点 交点 稳定振荡 不稳定自激振荡 非线性系统的稳定性分析 解： 代入 比较模和相角得 例3 系统如右，欲产生 的周期信号, 试确定K、t 的值。 非线性系统的稳定性分析 例4 非线性系统结构图如右图所示， 已知： 自振时,调整K使 。 求此时的K值和自振参数(A,w)以及输出振幅Ac。 (2)定性分析K增大后自振参数(A,w)的变化规律。 非线性系统的稳定性分析 解(1) (2) 依图分析： 非线性控制的逆系统方法 拟系统法 围绕反馈控制设计这一目的，应用数学工具直接研究非线性控制问题，不再依赖于非线性系统运动的求解和稳定性分析，具有一定的普遍性。 要求系统中非线性特性是解析的。 非线性控制的逆系统方法 非线性系统的反馈线性化 设二阶非线性系统为： 取 则闭环系统变换为 非线性控制的逆系统方法 逆系统方法的基本思想 原系统 逆系统 则有 根据工程可实现性要求，考虑 到 的逆映射，取 l-阶积分逆系统 则有 非线性控制的逆系统方法 设非线性系统的微分方程为： 存在连续解： 取 ，则n阶积分逆系统结构如P424图8-53所示。 非线性控制的逆系统方法 伪线性系统 将n阶积分逆系统和原系统相串联构成复合系统，称为伪线性系统。 其等效环节为 非线性控制的逆系统方法 例1：已知某非线性系统的数学模型为： 求对应的伪线性系统结构。 非线性控制的逆系统方法 状态反馈控制 渐进跟踪控制 非线性控制的逆系统方法 例2：已知某非线性系统的数学模型为： 要求实现位置跟踪控制，试确定控制器结构和参数。 Thank You! Modern Control Theory * 非线性系统的相平面分析 3、 （1） 奇点（0.2,0）是稳定焦点，位于开关线上 奇点 相轨迹终止于e轴 （2） 相轨迹均渐近于 相轨迹 （3） 相轨迹均渐近于 稳态误差 是原点到D的长度 非线性系统的相平面分析 非线性系统的相平面分析 设恒温箱动态结构图如图所示。若要求温度保持在200度，恒温箱由常温20度启动，试做出温度控制的相轨迹，并计算升温时间和保持温度的精度。 解：由图可得系统分段微分方程为： 参见：ch8_10.mdl和ch8_10_fun.m 描述函数法 当满足一定的条件时，非线性环节在正弦信号作用下的输出可以用一次（基波）谐波分量来近似，由此导出非线性环节的等效近似频率特性——描述函数。 描述函数法主要用来分析在没有外部作用下的非线性系统的稳定性和自激振荡问题。 应用描述函数法的限制条件 非线性部分可以简化为只有一个非线性环节 非线性环节的输入输出特性是奇对称 线性部分具有较好的低通滤波特性 描述函数法 描述函数的定义 设非线性环节的输入 一般非线性环节输出是非周期信号，展开为傅立叶级数 由于输入输出特性是奇对称的 由于线性部分具有良好的低通滤波特性 描述函数法 非线性描述函数的定义： 描述函数法 例8-3 设继电器特性为 试计算该非线性特性的描述函数。 描述函数法 在一般情况下： 是与 和 有关的复数 记为 如非线性环节不包含储能元件，输出与输入信号的频率无关。则有 如非线性环节是单值奇对称的，输出是奇函数， 则有 如非线性环节是非单值奇对称的，输出是非奇非偶 则有 描述函数法 直流分量：若非线性环节的正弦响应为关于时间的奇对称函数 令 描述函数法 若非线性特性是输入的奇函数 表明： 为 的奇对称函数 描述函数法 若 为 奇函数 典型非线性特性的描述函数 （1）死区非线性的描述函数 输出单值奇对称 典型非线性特性的描述函数 典型非线性特性的描述函数 死区特性的描述函数 当 很小时 典型非线性特性的描述函数 （2）间隙特性的描述函数 典型非线性特性的描述函数 间隙特性是非单值函数，在正弦信号作用下的输出波形是非奇非偶的。 求 由于输出波形的对称性 典型非线性特性的描述函数 间隙特性的描述函数 P413 表8-1 给出了非线性特性及其描述函数 非线性系统的简化 非线性系统中含有两个以上的非线性环节时，可按照以下方法进行组合非线性特性的计算。 （1）非线性特性的并联计算 非线性系统的简化 （2）两个非线性特性的串联计算 两个非线性环节的串联的描述函数：（1）求两个非线性环节的等效非线性特