电动轮汽车驱动机构冗余优化与主动安全控制-中国机械工程.PDFVIP

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2017-12-19 发布于天津
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中国机械工程第卷第期年月下半月 26 8 2015 4 电动轮汽车驱动机构冗余优化与主动安全控制 1 1 1 2 1 丁惜瀛王亚楠李琳张泽宇王春强暋暋暋暋暋 , , , , 1.沈阳工业大学沈阳 110870暋暋2.辽宁省电力有限公司沈阳 110870 : , , 摘要针对电动轮汽车全新的底盘结构策略采用分层控制将姿态跟踪与底盘操纵量优化分配相 , , ; 结合上层姿态控制器采用精确线性化控制策略克服系统非线性生成改善行驶姿态所需合力矩下层 , , 分配控制器采用二次规划算法优化因四轮独立驱动而形成的冗余执行机构综合实现姿态参数跟踪误 , 、 , 。 , 差和轮胎力输出最小化优化分配驱动扭矩制动扭矩减少整车能耗仿真结果表明该控制结构可使运行轨迹很好地跟踪驾驶员给定轨迹且车辆操作稳定性及安全性均得到明显的提高。 : ; ; ; 关键词冗余执行机构优化分配主动安全控制分层控制中图分类号: : / U461.6暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004 132X.2015.08.023 j O timalAllocationofRedundantActuatorandActiveSafetControlforWheel飊motoredElectricVehicle p y 1 1 1 2 1 Din Xiin 暋Wan Yanan暋LiLin暋Zhan Zeu暋Wan Chunian g y g g g y g q g , , 1.Shenan UniversitofTechnolo Shenan 110870 y g y gy y g , , , 2.StateGRIDLiaonin ElectricPowerSu lCo.Ltd.Shenan 110870 g ppy y g : , AbstractContraosin thenewchassisstructure ahierarchicalvehiclestabilit controlstrate