过程控制系统 第4章 简单控制系统.ppt

先用单纯的比例（P）作用，即寻找合适的比例度，将人为加入干扰后的过渡过程调整为的衰减振荡过程。 然后再加入积分（I）作用，一般先取积分时间为衰减振荡周期的一半左右。由于积分作用将使振荡加剧，在加入积分作用之前，要先减弱比例作用，通常把比例度增大。调整积分时间的大小，直到出现的衰减振荡。 需要时，最后加入微分（D）作用，即从零开始，逐渐加大微分时间。由于微分作用能抑制振荡，在加入微分作用之前，可把比例度调整到比纯比例作用时更小些，还可把积分时间也缩短一些。通过微分时间的凑试，使过渡时间最短，超调量最小。 先根据表4-3选取积分时间和微分时间，通常取，然后对比例度进行反复凑试，直至得到满意的结果。如果开始时和设置得不合适，则有可能得不到要求的理想曲线。这时应适当调整和，再重新凑试，使曲线最终符合控制要求。 经验整定法适用于各种控制系统，特别适用对象干扰频繁、过渡过程曲线不规则的控制系统。但是，使用此法主要靠经验，对于缺乏经验的操作人员来说，整定所花费的时间较多。 所谓临界比例度法，是在系统闭环的情况下，用纯比例控制的方法获得临界振荡数据，即临界比例度和临界振荡周期，然后利用一些经验公式，求取满足衰减振荡过渡过程的控制器参数。其整定计算公式如表4-4所示。 控制规律 δ （%） TI （min） TD （min） P 2δk ? ? PI 2.2δk 0.85 Tk ? PID 1.7δk 0.5 Tk 0.125 Tk ① 将控制器的积分时间放在最大值（ ），微分时间放在最小值（ ），比例度 放在较大值后，让系统投入运行。 ② 逐渐减小比例度，且每改变一次 ，都通过改变设定值给系统施加一个阶跃干扰，同时观察系统的输出，直到过渡过程出现等幅振荡为止，如图4-9所示。此时的过渡过程称为临界振荡过程。 ③ 按表4-4中的相应公式，求出控制器的各整定参数。 ④ 将控制器的比例度换成整定后的值，然后依次放上积分时间和微分时间的整定值。如果加入干扰后，过渡过程与衰减还有一定差距，可适当调整值，直到过渡过程满足要求。 临界比例度法应用时简单方便，但必须注意的是： ① 此方法在整定过程中必定出现等幅振荡，从而限制了此法的使用场合。对于工艺上不允许出现等幅振荡的系统，如锅炉水位控制系统就无法使用该方法；对于某些时间常数较大的单容量对象，如液位对象或压力对象，在纯比例作用下是不会出现等幅振荡的，因此不能获得临界振荡的数据，从而也无法使用该方法。 ② 使用该方法时，控制系统必需工作在线性区，否则得到的持续振荡曲线可能是极限环，不能依据此时的数据来计算整定参数。 在闭环系统中，先将积分时间置于最大值，微分时间置于最小值，比例时间置于较大值，然后让设定值的变化作为干扰输入，逐渐减小比例度值，观察系统的输出响应曲线。按照过渡过程的衰减情况改变比例度值，直到系统出现的衰减振荡，如图4-10所示。记下此时的比例度和衰减振荡周期，然后根据表4-5中相应的经验公式，求出控制器的整定参数。 衰减曲线法对大多数系统均可适用，且由于试验过渡过程振荡的时间较短，又都是衰减振荡，易为工艺人员所接受。故这种整定方法应用较为广泛。 应采用的 控制规律 δ （%） TI （min） TD （min） P δs ? ? PI 1.2δs 0.5 Ts ? PID 0.8δs 0.3 Ts 0.1 Ts 根据广义对象的时间特性，通过经验公式求取。这是一种开环的整定方法。 4.4.1.投运前的准备工作 熟悉工艺生产过程 熟悉控制系统的控制方案 熟悉各种控制装置 综合检查 现场校验 ① 根据经验或估算，设置控制器参数； ② 确认控制阀的气开、气关作用后确认控制器的正、反作用； ③ 现场的人工操作； ④手动遥控； ⑤ 投入自动 。 以喷雾式干燥设备控制系统设计作为案例介绍。 工艺要求将浓缩的乳液用热空气干燥成奶粉。乳液从高位槽流下，经过滤器进入干燥器从喷嘴喷出。空气由鼓风机送到热交换器，通过蒸汽加热。热空气与鼓风机直接送来的空气混合以后，经风管进入干燥器，乳液中的水分被蒸发，成为奶粉，并随湿空气一起送出。干燥后的奶粉含水量不能波动太大，否则将影响奶粉质量。 ① 确定被控变量 从工艺概况可知需要控制奶粉含水量。由于测水分的仪表精度不太高，因此不能直接选奶粉含水量作为被控变量。实际上，奶粉含水量与干燥温度密切相关，只要控制住干燥温度就能控制住奶粉含水量。所以选干燥温度作为被控变量。 ② 确定操纵变量 影响干燥器温度的因素有乳液流量、旁路空气流量和加热蒸汽量。粗略一看，选其中任一变量作为操纵变量，都能构成温度控制系统。 方案一：如果乳液流量作为操纵变量，则滞后最小，对干燥温度控制作