轮式机器人课程设计项目书.docVIP

项目一、机器人的运动控制 一、项目目标： 1.熟悉MT-UROBOT机器人的运动机构 2.了解MT-UROBOT的驱动原理 3.理解调速原理 4.掌握软件控制方法，学会编写自己控制程序 二、项目描述： 1.机器人的运动机构 两个主动轮，金属铝芯、橡胶外胎。MT-UROBOT 机器人的主动轮有能够完成向前直走，向后转弯，左转，右转，这些平地上的技术动作；驱动机构由直流电机和减速比约为30：1的齿轮箱构成，齿轮减速箱将直流电机输出的扭矩和转速转化为机器人 可以需要的扭矩和转速。动力强劲，效率高，噪音小。从动轮为一万向轮。从动轮子与两个主动轮构成稳定的三角形结构支撑整个本体。如图： 图1.1 在没有未经减速齿轮变速的直流电机可以运行在8000～12000转/分，MT-UROBO机器人的直流电机的转速为8000转/分。速度虽然高，但是驱动力很小，所以这里我们采用了减速齿轮箱,来增加转矩。 对于改变速度的传动形式来说，就有一个传动比的概念。对于齿轮传动，传动比可以用两个齿轮的齿数来定义： Z1 为主动齿轮的齿数，Z2 为被动齿轮的齿数 输出的速度可表达为： 2．驱动电路 直流电机上的电压大小影响它的转速和扭矩差动方式是指将两个有差异的或独立的运动合成为一个运动。当我们把两个电机的运动合成为一个运动时，这就成了差动驱动。也就是两个直流电机各有一个独立驱动板。驱动板如图： 图1.2 驱动芯片为LMD18200, 有3A连续工作电流，6A的最大电流，非常高的转换效率和纹波特性，并且具有过流、过热保护电路电池升压稳压电路，有效地提高了电机在电池电压变化过程中的效率和稳定性直流电机上的电压大小转速和扭矩图2-11Pulse Width Modulation，脉冲调宽信号)波来实现，其基本原理是，在一定频率下，调节脉冲宽度等效改变施加于直流电机的平均电压，从而改变电机的转动速度。 （a） （b） 图1.3 如图1.2（a）是占空比是50％的pwm波，把它加在直流电机两端相当于加在5v电压如图1.2（b）。 在MT-UROBOT中把机器人的速度是把0～12V电压量化为0～1000的数值范围，如果我们给定机器人的速度为500时，相当于给电机6V电压时的速度。 三、程序举例： 程序功能：机器人的原地加速旋转。机器人的原地旋转速度从100加到800。然后停下，调用的函数说明：move(－200，200，0)运动控制函数，－200指左轮运动速度，运动方向向后，200为右轮速度，向前运动。0指的是扩展电机速度参数，因为没有用到扩展电机故速度为零。sleep(50);等待函数，50为等待的时间，单位为毫秒。 流程图： 图1.4 参考源程序： #include stdio.h #include ingenious.h void main() { int i,j; for(i=200;i800;i++) { j=i; move(i,-j,0); sleep(50); } stop(); } 五、练习题 读者可以尝试写一写，a、机器人走正方形 b、机器人变速前进 项目二、机器人的避障 项目目标： 1.了解大学版机器人传感器分布 2.了解机器人扩展板上的硬件接口 3. 熟悉常用避障传感器原理 二、项目描述： 1.综合叙述 机器人的智能性的表现，主要包括对外界环境的感知能力和逻辑思维、决策判断能力。处理器就是机器人的大脑，但在我们给他下载程序前，这个大脑是一片空白，我们的写程序就是赋予机器人一定的智慧。机器人对外界环境的感知完全依赖于传感器。在我们大学版机器人本体主要有以下几种传感器：红外传感器、远红外传感器、光敏电阻、碰撞传感器、。在机器人本体上分布如 图2.1。 图2.1 碰撞传感器安装在碰撞环内，前面三个，后面两个。 2.传感器 红外传感器：红外传感器一般成对使用，由红外发射和红外接收传感器构成。红外发射二极管顾名思义就是发射红外线的二极管。红外接收管就是对红外光这个波段很敏感的光电二极管。它的光谱范围700nm~1000nm，940nm时光敏度最高。因其只对特定波段的光敏感，所以有较好的分光灵敏度，可避免受到灵敏度以外光信号的干扰。同理，远红线传感器对波长在6.0～l000μm3.扩展板上接口 图2.2 扩展板上八个AD（模拟量输入）接口，从AD1到AD8。6个DI(数字量输入)接口，DI1~DI6?。5个DO(数字量输出)，DO1~DO6。光敏电阻，远红外接在AD接口上，红外发射传感器接在DO上，红外接收接在DI上。碰撞传感器接在DI接口上