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2003/09/16 第3部分：应用CAN的知识快速开发DeviceNet产品 应用CAN的知识快速开发DeviceNet产品 概述 CAN：控制局域网 （Controller Area Network） 由欧洲 Bosch开发，已有 17 年的历史 开发初期主要为了满足汽车电器的需求（ BMW and Mercedes） 内部自动通讯 减少接线 分布式连接 CAN的特点 接线简单 可靠性和EMC性能比较高 简单的诊断功能 可以通过传感器获得更多信息 电源故障的出错保护 取决于CAN比较强的物理媒体的保护功能 位仲裁机制可以保证近100％的网络利用率 支持主－从、多主站、点对点的通讯模式 CAN 协议特性 可配置报文的优先级 支持多点传输报文 增强了系统数据的利用密度 故障检测和故障信息 自动重新发送中断的报文 识别节点的短期故障和永久故障 自动切断故障节点 CAN 协议 目前版本是 2.0, 1991年9月发布 分为两部分: Part A 定义了 11位的标识场(标准帧) Part B 增加了29位的标识场 (扩展帧) DeviceNet使用11位的标准帧，是因为: 在DeviceNet发布时，能够支持两种标识场的CAN芯片还没有制造出来。 也没有必要使用29位标识场，系统开销太大 物理电平 总线电平 0 = 显式 电平 总线电平 1 = 隐式 电平 总线空闲 = 隐式 电平 显式电平覆盖隐式电平 位编码是NRZ (非零位复原Non-Return to Zero)填充方式 例: 位填充 提供同步刷新(re-synchronisation) 嵌入于每五个连贯的同电位(或逻辑)之后 一个位元的反相电位(或逻辑) 实例 : 资料 = 11000000001 CAN 帧类型 数据帧 通常用来发送数据，DeviceNet标准报文帧 远程帧 DeviceNet没有使用 过载帧 用来进行流控制 DeviceNet没有使用，但也没有禁用 出错帧 错误主动帧: 6个连续的显式位 错误被动帧: 6个连续的隐式位 数据帧格式 用示波器观测的 CAN 报文 媒体控制逻辑 位仲裁 错误诊断机制 位错误 发送节点检测发送到总线上的电平与自己发送的电平不同 填充错误 收到第6个连续相同的位 应答错误 发送节点在应答场没有收到显式应答电平 CRC 错误 15位CRC校验值和接收到的CRC值不相同 格式错误 分界符和信息包的格式错误 应答机制 所有节点检验所有报文的有效性 每个节点将会在每一个有效报文的应答场给出显式应答位 这样就能告诉发送节点没有节点检测到错误或者至少有一个别的节点正确接收到报文 每个节点将对于无效报文发送出错帧来标识错误 一发现故障就发送出错帧 告诉 所有 节点 至少有一个节点 没有正确接收到报文 CAN中没有定义独立的应答帧 DeviceNet’s 应用层协议定义了应答报文的信息格式，这个将在DeviceNet协议内容中讨论。 出错限制 出错限制状态机有三种出错状态 出错主动 出错被动 总线关断 每个出错状态有着不同的出错反应 Tx 和 Rx 出错将累加相对应的出错寄存器 报文的正确接受或者发送递减出错寄存器 计数是为了识别短期干扰 CAN决定出错计数的触发 出错限制 错误状态 错误主动 表明是网络错误而不是节点错误 检测到一个错误后: 节点立即发送主动错误帧：6个显式位，从而导致填充错误 致使所有节点中止对于当前报文的接收 错误被动 表明是节点本身错误 检测到一个错误后： 节点立即发送主动错误帧：6个隐式位 这个将不会影响正在发送的报文 错误状态 总线关断 表明节点出故障了 这个节点不允许进入网络 CAN 不提供总线关断节点返回总线的方式 DeviceNet应用层提供了节点从总线关断状态返回错误主动状态的方法 DeviceNet对象的Bus Off Interrupt (BOI) 属性 使用这个属性要慎重考虑，不要让设备处于含糊不清的状态 CAN芯片 分离式 “Dumb” CAN 控制器 能与现有的CPU衔接, 例如 8051 or 6800 式微CPU 自由选择时首选微控制器 典型为内存映象 I/O (进而支持 6800 系列微处理器) 用于 DeviceNet CAN芯片 CAN芯片 具有内置式CAN接口的微控制器 操作简易，直接访问CAN区域 节省空间 稳定性及可消费性 用于 DeviceNet CAN芯片 CAN芯片 Hitachi (H8/300H, SuperH, HCAN-1) - Integrated and Stand Alone CAN日立 Intel (196CA 196CB, 82527) - Integrated and Stand Alone