基于Robotino机械手设计与应用.PDFVIP

ELECTRONICS WORLD 探 索与观察 ・ 基于Robotino机械手设计与应用 杭州市萧山区高级技工学校 张 祺 【摘要】 移动机器人是机器人学中一个重要的分支，随着我国经济的发展和自动化水平的不断提高，移动机器人的应 用越来越广泛，几乎渗透到所有的领域。与此同时，传感技术、计算机科学、人工智能及其他相关学科的迅速发展， 使移动机器人更加智能化，随着其智能化程度的提高和成熟，移动机器人正朝着具有操作能力的方向发展。给移动 机器人装配机械手是该领域的一个研究热点和发展方向。基于Robotino的机械手就是搭载在的可以全方位移动的德国 Festo移动机器人上，通过编写移动机器人的程序和手柄无线控制来实现对一定质量物块的抓取，定位、转移，放置功 能的机械手臂，通过平台的移动来扩大机械手的工作空间，使机械手能以更适合的姿态执行任务。它具有稳定性、快 速性、准确性等优点，同时具有很强的可操作性，可用于工业上对货物的自动搬运、对生产部件的组装等方面，具有 很好的发展前景。 【关键词】 移动机器人；机械手臂；STM32；驱动电机 机器人底面中部）、九个红外传感器（位于移动机器人 1 绪论 侧面）和两个电感传感器（位于移动机器底面中部）， 其中光电传感器用于黑色线段的循线功能，电感传感器 1.1 Robotino移动机器人概述 用于金属线的循线功能，位于机身外侧的红外传感器用 移动机器人是机器人研究领域中的一个重要分支， 于保持距离和保护作用。Robotino移动机器人顶部装有陀 是一种具有环境感知、动态决策、行为规划与执行等功 螺仪，可以实现机器人的定位功能。 能的综合系统，它集合了机械工程、电子工程、传感器 1.2 基于Robotino移动机器人机械手的应用 技术、自动控制技术以及人工智能等多种学科的研究成 基于Robotino 的机械手工作流程主要如下：移动机 果，Robotino移动机器人的驱动单元是由三个步进电机和 器人开始运行程序后，移动机器人主控系统根据编写的 三个可以全方位移动的万向轮构成的，使得Robotino移动 程序，通过步进电机控制万向轮的运动，实现位置的移 机器人可以向任何方向、任何角度进行移动。三个步进 动，移动机器人可以根据要求通过自身的光电传感器和 电机集中在一个坚固的，激光焊接的不锈钢底盘上，地 电感传感器实现对位置的矫正，当移动机器人到达指定 盘上装有防碰撞的橡胶保护装置，Robotino移动机器人 位置后机器人停止运动，操作手通过操作遥控器控制步 的尺寸是直径370毫米，高度是210毫米，整体为11公斤 进电动机、直流电动机和舵机的运动实现对物件的抓取 重，工业级的直流电动机，衔接的齿轮以及编码器可以 功能，在机械手移动到接近物件的位置时，可以将遥控 使得移动机器人运行速度高达10公里/ 小时，两个12V的 器的精准移动按钮按下，实现机械手慢速移动，提高机 电池可以供Robotino运行时间长达2个小时。 械手活动的精准度。当物件抓取成功之后，操作手通过 Robotino移动机器人的控制部分是基于高性能嵌入 遥控器给定机器人触发信号，移动机器人继续执行设定 式PC ，它是基于PC 104和AMD Geode处理器，一个实时 程序，直到抓完所有的物件，程序终止。 的Linux 内核。同时它的操作系统，程序和数据都可以存 储在一个可换的紧凑型闪存卡。Robotino移动机器人的 2 系统硬件结构 嵌入式PC提供