四稳定性分析.pptVIP

已知一调速系统的特征方程式为 * * * * 4.2劳斯稳定判据(Routh’s stability criterion) 将各项系数，按下面的格式排成劳斯表 一、劳斯表 前一页 后一页 这样可求得n+1行系数 ?如果劳斯表中第一列的系数均为正值，则其特征方程式的根都在S的左半平面，相应的系统是稳定的。 ?如果劳斯表中第一列系数的符号有变化，其变化的次数等于该特征方程式的根在S的右半平面上的个数，相应的系统为不稳定。 劳斯稳定判据 前一页 后一页 二阶、三阶系统 例 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解：列劳斯表 该表第一列系数符号不全为正，因而系统是不稳定的；且符号变化了两次，所以该方程中有二个根在S的右半平面。 ? ? 前一页 后一页 已知某调速系统的特征方程式为 例 求该系统稳定的K值范围。 解：列劳斯表 ) 1 ( 1670 0 5 . 41 ) 1 ( 1670 517 5 . 41 0 ) 1 ( 1670 5 . 41 0 517 1 0 1 2 3 K S K S K S S + + - . + 由劳斯判据可知，若系统稳定，则劳斯表中第一列的系数必须全为正值。可得： 前一页 后一页 劳斯判据特殊情况 劳斯表某一行中的第一项等于零，而其余各项不全为零（至少有一个不为零） 是以一个很小的正数e来代替为零的这项，据此算出