电力系统混沌振荡的自适应最优控制.pptVIP

电力系统混沌振荡的自适应最优控制 电力系统在周期性负荷扰动的作用下会发生 混沌振荡，甚至由此而失去稳定。为抑制这种情 况下的混沌振荡，保证电力系统运行的稳定性， 利用自适应最优控制方法设计了在周期性负荷扰 动幅值不确定以及系统参数不确定情况下的混沌 振荡控制器；并利用Lyapunov稳定性理论证明了 受扰的、未精确建模的电力系统在该控制器作用 下可以保持渐近稳定。因此，当电力系统所受到 的周期性负荷扰动的幅值不确定且引起电力系统 混沌振荡甚至失去稳定时，自适应最优控制器可 以使电力系统获得渐近稳定，即能回到初始平 衡点上。数值仿真也表明了该控制器的控制效 果。 1?引言 　　电力系统作为一个典型的非线性系统，在 周期性负荷扰动作用下，当周期性负荷的幅值 满足一定条件时，就会发生混沌振荡，甚至会 使电力系统失去稳定性。因此，为保证电力系 统在周期性负荷扰动的作用下仍然能稳定运行， 就必须消除混沌振荡现象。由于非线性反馈控 制方法能够补偿系统模型的非线性，因而能够抑 制混沌，这已经在许多控制系统中得到应用，同 时非线性反馈控制还可以实现电力系统的稳定控 制，因此可以利用非线性反馈控制来消除混沌， 稳定系统。然而该方法要求系统必须精确建模， 否则控制器无法对系统的非线性进行补偿，另外 即使控制器对系统的非线性进行了补偿，在控制 器作用下系统不会发生混沌振荡，但是由于周期 性负荷扰动仍然存在，系统就不可能回到初始平 衡点，而是在某一个稳定的周期轨道上运行。变 量反馈控制法通过调节反馈系数来减小系统非 线性项的影响，抑制混沌，使系统进入混沌吸 引子中固有的不稳定周期轨道上，而且该方法 要求首先确定混沌吸引子中的不稳定周期轨 道。而对电力系统而言，我们希望其受扰后能 够在控制器的作用下回到初始平衡点或者新的 平衡点上，因此要寻求新的控制方法，使得系 统不论受到多大幅值的周期扰动，无论系统的 模型是否精确，在控制器的作用下均能回到初 始或新的平衡点上，这就需要控制器能够估计 周期性扰动的幅值。本文利用非线性最优控制 方法与自适应控制相结合，设计了自适应最优 控制器，并利用Lyapunov稳定性理论证明了受 控的闭环系统能够保持渐近稳定，同时利用数 值仿真，校验了该控制器的控制效果以及对周 期性负荷扰动幅值的逼近情况，理论和仿真都 说明了控制器的有效性。 2?简单电力系统在周期性负荷扰动下的动力学行为 简单互联电力系统接线图如图1所示，其 中：1为系统1的等值发电机；2为系统2的等值 发电机；3为系统1的等值主变压器；4为系统2的等 值主变压器；5为负荷；6?为断路器；7为系统联络 线。 具有周期性负荷扰动的简单电力系统数学模型如下： （1）式中：δ(t)?为发电机转子运行角：w(t)为发电 机相对转速；pm和ps分别为发电机机械功率和电磁 功率；H为等值转动惯量；D为等值阻尼系数；Pe为 扰动功率幅值；β为扰动功率频率。 当假设?a、γ、ρ不变即发电机的电磁功率、 系统的阻尼和机械功率不变，而F变化时，上述 系统变成了一个含参数F的非线性系统，当F不 同即周期性负荷扰动的幅值不同时，系统呈现 出不同的状态。若系统无周期性负荷扰动，则 系统运行于稳定的平衡点；文献详细说明了F变 化时，系统的运行状态，系统可能运行于稳定 的周期轨道，也可能运行于包含有许多不稳定 周期轨道的混沌状态；甚至失去稳定。 3?电力系统混沌振荡的自适应最优控制 3.1?非线性最优控制器设计 假设系统为精确建模，系统的等值阻尼系 数D，发电机的机械功率Pm以及扰动功率幅值 Pe已知，也就是说γ、ρ和F已知。受控的闭 环系统如下式所示。 式中，Q、R分别对应于状态量的权矩阵和控制量的权系数。 对该系统采用二次型最优控制方法，使 ?如果系统为精确建模，且干扰的周期性负荷的 幅值已知，由控制器（6）与原系统的构成的闭 环系统可知，控制器将补偿系统的非线性和外 部干扰，并增加了系统的阻尼，因而将抑制混 沌，保证系统的渐近稳定。 3.2?自适应最优控制器设计 ? 由于系统的不精确建模，假设系统中等值 阻尼系数D、发电机机械功率Pm、扰动功率幅 值Pe等一些参数不确定，即γ、ρ和F不确定， 则最优控制器中γ、ρ和F这些参数由 自适应控制律来实现。同时设由最优控制律 得到的最优反馈增益系数K1=K2=-1,并将 △δ(t)=δ(t) 式中K3,K4,K5均为大于零的自适应控制系数。　为证明闭环系统在控制器（7）作用下能 保持渐近稳定，构造如下的Lyapunov函数： 于是，闭环系统（3）在控制器（7）作用下可 以保持渐近稳定，