悬挂物体运动系统（单片机）.docVIP

“悬挂物体运动系统”（单片机） 设计了一个以两块AT89S系列单片机为核心的悬挂运动控制系统。AT89S52为主机和AT89S51为从机作为控制器实现物体运动的自动控制，主从机之间采用RS-232通讯，利用反射式红外光电传感器检测纸面曲线轨迹。系统由检测、控制、电机驱动、键盘显示等部分组成，采用C语言编程实现了任意设定坐标参数、按设定曲线运动、画圆、曲线寻轨、断点检测等功能，增设了由ISD4004语音录放集成芯片为核心的语音提示功能。经过严格测试，系统工作稳定、运动曲线较平滑、寻轨精度较高，运行时间较短，实现了设计的全部功能要求，并扩展了语音提示功能。 1 主程序清单 /*************************************/ /******主控程序*****/ /**功能*****/ /*切换子程序，调整坐标，显示实时坐标和目标坐标，计时*/ #includereg51.h #includemath.h #includeintrins.h #define uint unsigned int #define uchar unsigned char long time,t0;//秒钟计时参数 uchar lcdc=0x0f,place=0x94;//液晶控制字和光标闪烁地址 bit enter=0,cancle=0,l=1,set=1;//输入，取消，液晶刷新，设置 uint stat=0;//状态指示 uint time1[4]={0,0,0,0};//目标坐标 uint bitcount=0; uint xc=0,yc=0,xt,yt,xs,ys;//当前坐标，中间坐标，最终坐标 uchar llt,lrt;//当前左右绳长，需改变长，最终长 bit ok=1;//指示下位机运行成功 uint bittemp;//在作图，画圆状态下的取位变量 uint x0,y0;//圆心 uint cnt;//作图和画圆时设定点的变量 uint ccnt;//作图时候坐标显示 uchar begin[2]={0,0}; uchar string[10][2]; bit xungui=0; sbit sa=P0^2;//上 sbit sb=P0^3;//右 sbit sc=P0^1;//下 sbit sd=P0^0;//左寻轨时的4个传感器 /*********液晶显示*********/ sbit scl=P0^7;//液晶显示时钟线 sbit sid=P0^6;//数据线 sbit cs=P0^5;//使能端 uchar code line1[12]={画笔： ， };//第一行显示数据 uchar code line2[11]={坐标： ， };//第二行 uchar code line3[12]={时间： .秒 }; uchar code line4[12]={状态： }; uchar code yuan[141][2]={{ 0, 25},{ 0, 24},{ 0, 23},{ 0, 22},{ 0, 21},{ 1, 20},{ 1, 19},{ 1, 18},{ 1, 17},{ 2, 16}, { 2, 15},{ 3, 14},{ 3, 13},{ 4, 12},{ 4, 11},{ 5, 10},{ 6, 9},{ 7, 8},{ 8, 7},{ 9, 6}, {10, 5},{11, 4},{12, 4},{13, 4},{14, 3},{15, 2},{16, 2},{17, 2},{18, 1},{19, 1}, {20, 1},{21, 0},{22, 0},{23, 0},{24, 0}, {25, 0},{26, 0},{27, 0},{28, 0},{29, 0},{30, 0},{31, 1},{32, 1},{33, 1},{34, 2}, {35, 2},{36, 3},{37, 3},{38, 4},{39, 4},{40, 5},{41, 6},{42, 7},{43, 8},{44, 9}, {45, 10},{46, 11},{46, 12},{47, 13},{47, 14},{48, 15},{48, 16},{49, 17},{49, 18},{49, 19},