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带除法环节的矢量控制系统 图6-27 带除法环节的矢量控制系统结构图 转矩闭环控制 转速调节器的输出为转矩给定，除以转子磁链，得到电流转矩分量给定，由于某种原因使转子磁链减小时，通过除法环节可使电流转矩分量给定增大，尽可能保持电磁转矩不变。 用除法环节消去对象中固有的乘法环节，实现了转矩与转子磁链的动态解耦。 转矩闭环控制 图6-28 带除法环节的矢量控制系统原理框图 6.6.5 转子磁链计算 按转子磁链定向的矢量控制系统的关键是准确定向，也就是说需要获得转子磁链矢量的空间位置。 在构成转子磁链反馈以及转矩控制时，转子磁链幅值也是不可缺少的信息。 6.6.5 转子磁链计算 转子磁链的直接检测比较困难，多采用按模型计算的方法。 利用容易测得的电压、电流或转速等信号，借助于转子磁链模型，实时计算磁链的幅值与空间位置。 在计算模型中，由于主要实测信号的不同，又分为电流模型和电压模型两种。 计算转子磁链的电流模型 根据描述磁链与电流关系的磁链方程来计算转子磁链，所得出的模型叫做电流模型。 在αβ坐标系上计算转子磁链的电流模型 计算转子磁链的电流模型 图6-29 在αβ坐标系计算转子磁链的电流模型 计算转子磁链的电流模型 在mt坐标系上计算转子磁链的电流模型 计算转子磁链的电流模型 图6-30 在mt坐标系计算转子磁链的电流模型 计算转子磁链的电流模型 上述两种计算转子