3自由度气动串联机械手关节控制.pdfVIP

学兔兔 第44卷第12期 机 械 工 程 学 报 Vol_44 No．12 2008年 12月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Dec． 2 0 0 8 DoI：10．3901，JME．2008．12．254 3自由度气动串联机械手的关节控制木 毛新涛 包 钢 杨庆俊 王祖温2 (1．哈尔滨工业大学SMC气动技术中心 哈尔滨 150001： 2．大连海事大学机电与材料工程学院 大连 116026) 摘要：3自由度气动机械手属关节串联式机器人，机械手在运动过程中，转动惯量、重力矩及关节间的耦合力矩等参数都会 发生较大变化，影响了机械手末端的运动精度。针对这些问题，利用拉格朗日方程对机械手3关节进行动力学分析，得到多 关节联动时单关节力矩方程。以