理论力学第8章 虚位移原理与能量法.pptVIP

* * 势力场中，对应于第 j个广义坐标 qj的广义力等于系统势能对这一广义坐标的偏导数冠以负号。 或代入广义力表达式 * * 得势力场中质点系平衡的充要条件 质点系在平衡位置处势能取驻定值。 * * 例1 图示结构中，4杆及弹簧原长均为l，弹簧 刚度为k,求平衡时力F大小与?之关系。 解:取不受力时，滑块A位置为力F零势能位置；取弹簧原长l为弹性势能零位置。则图示?位置时 由 得 * * 由 ，有 势力场问题由 求解，可避免求各虚位移关系， 更为简便。 思考:将弹簧力视为内力，用一般形式虚功方程 如何求解? 计入弹簧内力虚功， * * 例2 图示机构在W及弹簧约束下处于平衡，杆长L，弹簧系数为 k，原长为b。不计杆重，求平衡条件。 * * 解：有势系统 取x轴为重力势能零点，原长位置为弹性势能零点。 * * 2.平衡的稳定性 若质点系在某个平衡位置处受到微小扰动（微小的偏离或微小的冲击）后，每个质点只在它的平衡位置附近运动而不产生显著的偏离，则称该平衡位置是稳定的。反之，称为不稳定。 拉格朗日定理 若质点系在某个平衡位置上的势能具有极小值， 则该平衡位置是稳定的。 * * 对于单自由度质点系 若V的不等于零的最低阶导数是偶数阶且为正，则势能V有极小值，则该平衡位置是稳定的。 （a）稳定平衡 （b）非稳定平衡 （c）随遇平衡 * * 例1 如图所示，均质杆AB长 ，质量 ， 弹簧刚度系数 ，当杆与铅直方向夹角 时， 弹簧正好为原长,试求杆的平衡位置，并判断其稳定性。 . * * 取弹簧原长为零势能状态， 过B的水平面为重力势能零势面， 则任意 位置时系统势能: 由 ，有 * * 虚功方程应用于变形体系时，内力虚功一般不为零. 一、虚功方程用于变形体的形式 即 外力虚功等于质点系的虚变形能。 这就是用于变形体的虚功方程形式。 则有 令 为变形体的虚变形能。 质点系的虚功方程可写为 8-7 虚功方程应用于变形体系统 * * 二、虚变形能的计算 图示变形体受约束无刚体位移，在力系 作用下，各力作用点位移为 ，在缓慢加载下，外力系 作功转化为变形体的变形能。弹性变形能V 可表示为各 外力 的函数。 弹性变形能 V 也可表示为各力作用点位移Δi的函数 则 则 * * 1卡氏定理 给定虚位移如图（b)所示 a）卡氏第一定理 (a)真实受力状态 (b)选定虚位移状态 三、卡氏定理与莫尔定理 * * b）卡氏第二定理 由 有 给虚力状态 如图(d) （仅δFi≠0） (c)真实受力状态 (d)虚设力状态 故 此即卡氏第二定理: 弹性系统的应变能对于某一个力Fi的偏导数等于与该力相应的位移。导数为正时，Δi与力方向一致;为负时，方向相反. * * 给定虚力状态如图（f)：Fi=1,其余为零。真实状态为虚位移 2 莫尔定理 由 ， 有 即 (e)真实位移状态 (f)虚设单位力状态 此即莫尔定理：系统沿某力Fi方向 的位移等于由相应单位力引起的内 力在真实变形中所作的功。 * * 例1 如图所示,两根弹性杆的刚度系数分别为 ,在连接处O悬挂重量为G的重物,试求O点的水平位移与竖直位移. * * 解： (a) (b) 1) 用莫尔定理求解。 求水平位移时，虚设图(b)所示力状态， 各杆内力如图；将真实变形作为虚位移，且 * * 由式 ，有 故 * * 求竖向位移时，虚设图(c)所示单位竖向力状态， (c) (a) 同理可得 * * 在结点o加水平力F 思考：如何求 ？ 系统变形能 2）用卡氏定理求位移 * * * 2、铰链约束 3、圆轮在平面上作纯滚动 受定常理想约束的质点系，在某位置平衡的必要与充分条件是： 二. 虚位移原理 上式又称为虚功方程。 * * 点积形式： 自然坐标形式： 直角坐标形式： * * 三. 虚位移原理的应用 1 系统在给定位置平衡时，求主动力之间的关系； 2 求系统在已知主动力作用下的平衡位置； 3 求平衡系统的约束外力；