参量根轨迹和基于根轨迹法的系统性能分析.ppt

5）分离会合点： 用Matlab可算出分离点s=－2.3557 ; [另一实根为－5.1108(舍)]。 分离角： 由图可知：当 和 时，系统是稳定的； 画出根轨迹如图所示，该图是用Matlab工具绘制的。 6）出射角： ，入射角： 7）与虚轴的交点和对应的增益值： 当 时，系统是不稳定的。 这种情况称为条件稳定系统。 条件稳定系统：参数在一定的范围内取值才能使系统稳定，这样的系统叫做条件稳定系统。 具有正反馈的环节。 下面的系统就是条件稳定系统的例子： 开环非最小相位系统（P260），其闭环系统的根轨迹必然有一部分在s的右半平面； 条件稳定系统的工作性能往往不能令人满意。在工程实际上，应注意参数的选择或通过适当的校正方法消除条件稳定问题。 适当调整系统的参数或在系统中增加合适的校正网络，可以消除条件稳定性问题。比如在系统的开环传递函数中增加一个零点，即增加一个比例微分环节，通常可使根轨迹向左方弯曲。在上例中，如果增加一个零点－2，则开环传递函数成为 根轨迹为： 从稳定的角度看，开环系统增加了零点后，不论根轨迹增益取何值，闭环系统都是稳定的。至于增加零点后闭环系统其它性能指标的变化情况，要视具体情况而定。 [例]非最小相位系统： ，试确定使系统稳定时的增益值。 [解]：根轨迹如右： 有闭环极点在右半平面，系统是不稳定的。显然稳定临界点在原点。该点的增益临界值为 。 所以，系统稳定的条件是： 闭环特征方程为： 当s=0时， 二、瞬态性能分析和开环系统参数的确定 利用根轨迹可以清楚的看到开环根轨迹增益或其他开环系统参数变化时，闭环系统极点位置及其瞬态性能的改变情况。 以二阶系统为例：开环传递函数为 闭环传递函数为 共轭极点为： 在s平面上的分布如右图： 闭环极点的张角 为： 所以 称为阻尼角。斜线称为等阻尼线。 闭环二阶系统的主要的性能指标是超调量和调整时间。这些性能指标和闭环极点的关系如下： 若闭环极点落在下图中红线包围的区域中，有： 的关系如下图 上述结论也可应用于具有主导极点的高阶系统中。如下例： [例]单位反馈系统的开环传递函数为： 若要求闭环单位阶跃响应的最大超调量 ，试确定开环放大系数。 当 时， 闭环系统不稳定。 根据计算知道：根轨迹与 虚轴的交点为 ， 这时的临界增益为 解：首先画出根轨迹如图。 下面计算超调量和阻尼角的关系。由于： 当 时，解得： 这是一个三阶系统，从根轨迹上看出，随着 的增加，主导极点越显著。所以可以用二阶系统的性能指标近似计算。 在根轨迹图上画两条与实轴夹角为 的直线，与根轨迹交于A、B两点。 则A、B两点就是闭环共轭主导极点，这时系统的超调量小于18%。通过求A、B两点的坐标，可以确定这时的根轨迹增益 ，进而求得开环放大系数 K 。 设A点坐标为： ，则： （1） 相角条件为： （2） 由(1)，(2)式解得： 共轭主导极点为： 。 开环传递函数以 的形式表示时，K 称为开环放大系数。 显然 的关系为： ，式中 不计为 0 极点。 所以，开环放大系数： 由于闭环极点之和等于开环极点之和，所以另一个闭环极点： 。 该极点是共轭复极点实部的 6 倍多。 解得： 实部方程 虚部方程 也可令 代入特征方程 例：单位反馈系统的开环传递函数为 ⒈画出根轨迹 ⒉能否通过选择 Kg 满足最大超调量 δ%≤5% 的要求？ ⒊能否通过选择 Kg 满足调节时间 ts≤2 秒的要求？ ⒋能否通过选择 Kg 满足位置误差系数 Kp≥10 的要求？ 解：⒈画根轨迹 ①实轴无根轨迹 ②渐近线 s=-2.5，φ=±45°, ±135° ③与虚轴