四川大学理论力学第5章第一课时.ppt

va ve vr va vr ve va vr ve va vr ve va vr ve va vr ve va vr ve va vr ve va vr ve O u M A B ? 例1. 正弦平动机构如图示,已知u,OM = R。 求: ? = 45°时OM的角速度。 解: 动点: 滑块M , 定系: 地面 , 动系: AB。 速度合成图如图示, ve = u, 故 va = ve / cos ? = u ω = va / R = u / R ve va vr ? 例2、曲柄OA以匀角速度? 绕固定O 轴转动。设曲柄长OA= r，两轴间的距离OO1= l。求当曲柄在水平位置时摇杆的角速度?1 。 解：取曲柄端点A为动点，动系 固定在摇杆O1B上。作速度矢图，如图所示。 O1 A O B ? ? va vr ve ?1 其中 ， 摇杆的角速度为: 所以 例3、凸轮半径为R、偏心距为e，角速度为? ，杆AB的端点A 始终与凸轮接触，且OAB 成一直线。求在图示位置时杆的速度。 解：取杆AB的端点A作为动点，动系随凸轮一起绕O轴转动。 根据速度合成定理，作出速度矢图，如图所示。 A B O C e ω va vr ve 由三角关系求得杆的绝对速度为 ? ? * * 欢迎光临 理论力学 要点回顾 ?刚体的定轴转动 ?刚体的平行移动 刚体的转动规律、刚体上各点的运动规律、刚体及其上各点的速度和加速度的矢量表示法。 刚体的基本运动 5 点的合成运动 5.2 速度合成定理 5.1 绝对运动、相对运动与牵连运动 5.3 加速度合成定理 5 点的合成运动 运动描述的相对性是指同一物体相对不同的参考系表现出不同的运动形态。 本章的任务是要建立同一物体相对不同参考系的运动之间的关系。 × 1 ．固定坐标系 建立在固定参考物上的坐标系，简称定系。一般将定系固结在地面上。 2．动坐标系 动坐标系指建立在相对于定系运动着的物体上的坐标系，简称动系。有时可称为载体系。 一、动点——研究对象 动点是指相对于定系和动系均有运动的点。 二、两个坐标系 5.1 绝对运动 · 相对运动 · 牵连运动 三、三种运动——绝对运动、相对运动和牵连运动 1 ．绝对运动：动点相对于定系的运动。 2 ．相对运动：动点相对于动系的运动。 3 ．牵连运动：动系相对于定系的运动。 例1. 动点: 车轮上的M , 定系: 地面 , 动系: 车箱 。 M 相对运动: 绝对运动: 牵连运动: 园周运动 旋轮线(摆线)运动 平动 例2. 动点: 小虫M , 定系: 地面 , 动系: 园柱 . 相对运动: M 绝对运动: 牵连运动: 直线运动 螺旋线运动 定轴转动 例3. 动点: 套筒M , 定系: 地面 , 动系: CD . 绝对运动: A C B D M 直线运动 相对运动: 直线运动 牵连运动: 平动 u A B M 例4. 动点: 滑块上的M , 定系: 地面 , 动系: AB . 绝对运动: 直线运动 相对运动: 直线运动 牵连运动: 定轴转动 A B M 例5. 动点: 园盘中心M , 定系: 地面 , 动系: AB . 绝对运动: 园周运动 相对运动: 直线运动 牵连运动: 定轴转动 四、三种速度和三种加速度 1、动点的绝对速度和绝对加速度 （1）绝对运动：动点相对于定系的运动。 （3）绝对加速度：动点绝对运动的加速度，用aa表示。 （2）绝对速度：动点绝对运动的速度，用va表示。 2．动点的相对速度和相对加速度 （1）相对运动：动点相对于动系的运动。 （2）相对速度：动点相对运动的速度，用vr表示。 （3）相对加速度：动点相对运动的加速度，用ar表示。 ——相对运动方程 y M r r x y z rO O O x z r = xi + yj + zk r = xi + yj + zk 上式通常称为相对矢径r对时间的相对导数,即认为动系不动时r对时间的变化率。记为 vr= ? 同理有 3．动点的牵连速度和牵连加速度 （1）牵连运动：动系相对于定系的运动。 （2）牵连点的概念 定义：任一瞬时，动系上与动点重合的点即为此瞬时动点的牵连点。 （3）牵连速度 定义：某瞬时牵连点的速度称为动点