关于Xenomai嵌入式数控系统实时性研究.pdf

主题：数控系统软硬件技术 Topics：SoftwareandHardwareTechnologyofCNCSystem 基于 Xenomai的嵌入式数控系统实B-,JI生研究 曹玉华 游有鹏 (南京航空航天大学机电学院，江苏 南京210016) 摘 要 ：针对现有Linux系统实时性不足的特点，分析了实时性改造原理，采用了Linux+Xenomai构架的实 时性改造方案 ，并根据系统任务实时性强弱规划了系统软件模块 ；最后 ，完成 了对系统实时性能的实 际测量。结果表明，此构架完全可以满足嵌入式数控系统的实时性要求。 关键词 ：数控技术 嵌入式Linux Xenomai 实时性 中图分类号 ：TP319 文献标识码：A Researchonreal-timeofembeddedCNC system basedonXenoma CAO Yuhua，YOU Youpeng (CollegeofMechanicalandElectricalEnginee·ring，NUAA，Nanjing210016，CHN) Abstract：Owingtolackofreal—timeinthepresentLinuxsystem ，thispaperanalyzedtheprincipleofreal—time transformation，andadoptedthereconstructionschemebasedonthestructureLinux+Xenomai．Thepa— peralsoprojectedthesystemsoftwaremodulesaccordingtothereal-timestrenglhofthetasks．Finally， thispapercompletedtheactualmeasurementofthereal—timeperformanceinthesystem．Theresults show thatthisarchitecturecabfullymeetthereal—timerequirementsoftheembeddedCNC system． Keywords：CNC；EmbeddedLinux；Xenomai；Real—time 新一代数控系统的模块化、集成化 、小型化要求， 形式。嵌入式处理器完成对整个系统总体控制，是数 使得嵌入式数控系统成为一个重要的发展和研究方 控系统软件运行的平台；运动摔制器完成对机床的直 向。所谓的嵌入式系统是 以应用为 中心，软硬件可裁 接控制 ，并接收机床的反馈信息： 减的，适用于对功能、可靠性、成本、体积、功耗等综合 随着数控系统功能的H益强大以及高性能嵌入式 性能严格要求的计算机系统，而嵌人式数控系统则兼 处理器 的不断推出，对系统所需的任务管理平台和底 备了嵌入式技术和数控技术的优势。一种典型的嵌人 层驱动平台的要求逐渐提高，这就使得将操作系统引 式数控系统是以 “嵌入式处理器+运动控制器”的结构 入到嵌入式系统中成为必然的趋势。利用操作系统不 [2]盖荣丽，林浒．微小直线段的动态 自整定插补算法 [J]．信息与控 l8jReissJ，AlinF，SandierM，etat．Adetailedanalysisofthenonlinear 制，2009(8)：501—504．