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第 4期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO.4
2011年 4月 M odularM achineTool AutomaticM anufacturingTechnique Apr.2011
文章编号 :1001—2265(2011)04—0047—04
基于半闭环控制的数控系统反向问隙补偿
郭 亮 ,张东升 ,陶 涛 ,冯 斌 ,盛晓超 ,颜冠军
(西安交通大学 装备智能诊 断与控制研究所 ,西安 710049)
摘要 :在半闭环控制 的机床 中反 向间隙是影响机床定位精度和加 工精度 的一项重要 因素 ,对其进行反
向间隙补偿是一项非常重要的工作。文章提 出了基于半闭环控制下的间隙补偿原理,通过间隙模型仿
真验证 了补偿算法的可靠性 ,并且在开放式数控 系统实验平台上实现 了算法的嵌入 ,实际的测量结果论
证了算法的正确性。实验表 明,通过该间隙补偿方法可 以有效地降低因反 向间隙所造成的轮廓误差。
关键词 :半 闭环控制 系统 ;数控机床 ;反 向间隙;间隙补偿
中图分类号 :TG659 文献标识码 :A
Backlash Compensation on CNC M achineToolBasedon Semi-closed LoopControl
GUOLiang,ZHANGDong—sheng,TAOTao,FENGBin,SHENGXiao—chao,YANGuan—jun
(Xi’anJiaotongUniversity,InstituteofEquipmentIntelligentizedDiagnoseandControl,Xi’an710049,
China)
Abstract:Thepositionalaccuracy and machiningprecision are mainly affected by backlash forsemi-
closed loop controlCNC machinetoo1.And compensation forbacklash isessentialto improvingtheaccu·
racy ofmachinetoo1.Compensation algorithm isdeveloped to reducecontouringerrorin thispaper.A
simulatedmodelofbacklashandOpen CNC system areused toverify compensationalgorithm.Computa—
tionalsimulationsand experimentalresultshaveshown thatthecontouringerrorduetobacklash can be
greatly reducedbyusingbacklash compensation.
Keywords:semi-closedloop;CNC machinetool;backlash;compensation
反 向间隙补偿 的研 究步骤是 :首先对机床位置
0 引言
伺服系统进行建模 ,包括伺服控制系统建模 以及加
对于半闭环控制系统的数控机床而言 ,影响机床 入反 向间隙后传动系统 的建模 ;其次对 间隙补偿 的
定位精度的主要 因素有几何误差 、热误差 、编码器精 算法进行研究 ;第三,将 间隙补偿的算法嵌入仿真模
度、伺服控制精度、传动结构的误差 。当传动系统的
型中,观察加入补偿前后编码器和光栅尺的信号变
滚珠丝杠与螺母副之间存在间隙时 ,这种非线性误差
化情况 ;最后 ,将补偿算法嵌入开放式数控系统 中,
会造成伺服 电机空转而实际的工作台并不运动 ,从而
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