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第 1O期 刘永浩 等 :火焰切割机数控系统运动控制模块的开发 ·149 ·
有以下几种类型 :数控代码中存在未定义的地址符和 {return1;}
rtn=GT
程序关键字;除G、M外 ,同一地址参数不能在同一 — GetSts(axis,status);//读取控制轴状态
程序段中出现多次,如 x、Y、I、J、R等字符不能 }while(!(status0x8));
重复出现;书写格式发生错误等 ]。 rtn=GT
_ StpMtn();
2.2 运动控制器的初始化设置
(1)对控制卡的初始化 do{rtn=Grr_GetCrdSts(crd—status);//读取坐标
在数控加工前首先需要对控制卡进行初始化 ,自 系状态}
定义初始化函数 voidInitialController(),其过程是 while(!(crd—status1));//等待运动完成
首先调用 GT—Open打开运动控制器,然后调用 prf
_ pos[axis一1]+=offset;//运动一小段距离离
GT
— Reset将寄存器复位。在初始化控制卡的同时可以 开 Home开关
将控制器的专用信号、编码器计数方向、驱动报警清 rtn=GT
— LnXY(prf_pos[0],prfpos[1]);
除、控制轴参数等进行初始化。控制卡初始化的部分
代码如下: rtn=GT_ZeroPos(xais);//工作 台位置清零建立
voidInitialController() 机床坐标系
{… … }
shortrtn=0; 2.3 连续轨迹运动的控制
shorti=0; (1)前瞻预处理
rtn=GT
— Open();//打开运动控制器 在连续加工轨迹运动过程 中,速度并不是匀速
rtn=GT Reset();//复位运动控制器
— 的.它有一个变化的过程.对速度的规划处理就是连
rtn=GT
_ HomeSns(0);//设置零位开关低电平触发
续运动的前瞻预处理。文中的连续轨迹运动的进给速
rtn=GT
— LmtSns(LIMIT_SENSE);//设置运动控制 度使用梯型曲线加减速策略,在运动控制卡的初始化
器各轴限位开关低 电平触发
过程中可以调用 GT—SetSynAcc设置连续运动轨迹的
rtn=GT
_ EncSns(Enc—SENSE);//设置运动控制器 加速度 ,调用 GT—SetSynVel可以设置轨迹运动 中的
各轴编码器计数方向为正方向
进给速度 ,如果
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