火焰切割机数控系统运动控制模块开发.pdf

第 1O期 刘永浩 等 ：火焰切割机数控系统运动控制模块的开发 ·149 · 有以下几种类型 ：数控代码中存在未定义的地址符和 {return1；} rtn=GT 程序关键字；除G、M外 ，同一地址参数不能在同一 — GetSts(axis，status)；／／读取控制轴状态 程序段中出现多次，如 x、Y、I、J、R等字符不能 }while(!(status0x8))； 重复出现；书写格式发生错误等 ]。 rtn=GT _ StpMtn()； 2．2 运动控制器的初始化设置 (1)对控制卡的初始化 do{rtn=Grr_GetCrdSts(crd—status)；／／读取坐标 在数控加工前首先需要对控制卡进行初始化 ，自 系状态} 定义初始化函数 voidInitialController()，其过程是 while(!(crd—status1))；／／等待运动完成 首先调用 GT—Open打开运动控制器，然后调用 prf _ pos[axis一1]+=offset；／／运动一小段距离离 GT — Reset将寄存器复位。在初始化控制卡的同时可以 开 Home开关 将控制器的专用信号、编码器计数方向、驱动报警清 rtn=GT — LnXY(prf_pos[0]，prfpos[1])； 除、控制轴参数等进行初始化。控制卡初始化的部分 代码如下： rtn=GT_ZeroPos(xais)；／／工作 台位置清零建立 voidInitialController() 机床坐标系 {… … } shortrtn=0； 2．3 连续轨迹运动的控制 shorti=0； (1)前瞻预处理 rtn=GT — Open()；／／打开运动控制器 在连续加工轨迹运动过程 中，速度并不是匀速 rtn=GT Reset()；／／复位运动控制器 — 的．它有一个变化的过程．对速度的规划处理就是连 rtn=GT _ HomeSns(0)；／／设置零位开关低电平触发 续运动的前瞻预处理。文中的连续轨迹运动的进给速 rtn=GT — LmtSns(LIMIT_SENSE)；／／设置运动控制 度使用梯型曲线加减速策略，在运动控制卡的初始化 器各轴限位开关低 电平触发 过程中可以调用 GT—SetSynAcc设置连续运动轨迹的 rtn=GT _ EncSns(Enc—SENSE)；／／设置运动控制器 加速度 ，调用 GT—SetSynVel可以设置轨迹运动 中的 各轴编码器计数方向为正方向 进给速度 ，如果