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多功能运动控制模块说明书 1 .多功能运动控制模块系统介绍 多功能运动控制模块系统是三轮驱动结构机器人，三个驱动轮平均分布在底盘。主体结构可分为三层板结构，底层板装配有驱动电机、驱动控制板、气源系统、执行气缸、电池等其他辅助部件；中层板包含盘球电机驱动控制板、控制电磁阀、电源控制板、调压阀；上层板部分主要用来安放笔记本和整个视觉系统的结构。本多功能运动控制模块可用作各级别足球机器人的比赛，也可用作高校进行图像和视觉及自主避障等方面的研究平台。 图1多功能运动控制模块结构图 2 .多功能运动控制模块结构 多功能运动控制模块的底盘部分由3个电机和3个公司自主研发的全向轮组合构成，3个电机成120°平均分布在底层板上如图3所示，此机构可使机器人进行任意方向的前进运动，分别由三个驱动控制器来控制。底层板部分包括2组锂电池可提供一个小时以上的开机运行时间，2个铝制气瓶、盘球系统、踢球机构。（如图2所示） 图2 底层板结构示意图 图3 底层板电机分布结构图 多功能运动控制模块使用三只由上海埃依琪实业有限公司生产的36SYK71型功率163W的空心杯转子直流碳刷电机。该型电机采用高磁能积的稀土钕铁硼磁钢、专利的空芯杯转子、石墨电刷、CLL（电容熄弧长寿命）技术，具有体积小、效率高、惯量低、寿命长的优势，并具有无齿槽效应、加速性能高、电磁干扰小、线性的电压/速度曲线、线性的负载/速度曲线、线性的负载/电流曲线、转矩波动小、可短时过载、结构紧凑的技术特点。 电机数据见下表： 电机数据 1 标称功率 W 163 2 额定电压 V 24 3 空载电流 A 0.35 4 额定转速 rpm 9970 5 额定转矩 gcm 1600 6 额定电流 A 8.4 7 堵转转矩 gcm 7844 8 起动电流 A 40.67 9 最大效率 % 82.3 10 电机电阻 A 0.59 11 转矩常数 mNm/A 18.91 12 速度常数 V/1Krpm 1.98 13 最大输出功率 W 242 表1电机参数表 为获得更大的转矩和相对较合适的速度,MT-AGV小车动力系统中使用了三只埃依琪公司生产的P36HA型行星齿轮减速箱与36SYK71型直流电机配套。该型减速箱为2级行星齿轮减速箱，具有传递转矩大、性能高、尺寸小、输入齿轮与输出齿轮同轴的特点。 P36HA减速箱特性参数见下表： 减速箱数据 1 减速比 12.25:1 2 减速级数 2 3 输出的最大连续转矩 Nm 8 4 允许瞬间输出的转矩 Nm 12 5 输入输出旋转方向 相同 6 最大效率 % 83 7 重量 g 245 8 平均空回 ° 0.8 9 惯量 gcm2 1.0 10 减速箱长度 mm 44.4 11 输出轴材料 不锈钢 12 输出端轴承 预载滚珠轴承 13 径向间隙 mm Max0.05 14 轴向间隙 mm Max0.1 15 最大允许径向载荷 N 100 16 最大允许轴向载荷 N 80 17 最大允许安装力 N 100 18 推荐输入转速 rpm 6000 19 推荐温度范围 ℃ -30～+125 表2减速器参数表 多功能运动控制模块的中层板结构包括盘球电机控制系统（驱动控制器）、气源调节控制系统（调压阀、电磁控制阀）、其他控制电路板等（如图4所示）。 图4 多功能运动控制模块中层板结构图 多功能运动控制模块上层板部分包括控制开关、充电插头、IBM笔记本、急停开关、全景视觉系统，底板与主体相连。 图5 MT-AGV小车上层结构图 图6 多功能运动控制模块整体外壳结构图 主体外壳体是薄板钣金折弯成型，分为左侧板1、左侧板2、右侧板1、右侧板2、后板五块组成（如图6所示），他们都采用魔术胶带固定到车身，这样便于机器人的观察和维修。 机械安装说明 全景摄像机组件拆装 拧掉全景支架底部的固定螺钉，可以把全景摄像机组件整体拆除。 外罩拆装 拧掉外罩两侧的固定螺钉，可以把两个侧罩和一个后罩拆除。去掉所有外罩。 上层结构拆装 拧掉上层板边缘的12个螺钉，可以把上层结构整体拆除。（可以在不拆全景组件的情况下，整体拆除上层结构。） 中层结构拆装 拧掉中层板四角的6个固定螺钉，拔开上下层间的线缆插头，可以把中下层结构整体分开。这样可以对中、下层的电器进行检查维修。 上海英集斯自动化技术有限公司 Shanghai Ingenious Automation Technology Co., Ltd. 多功能运动控制模块说明书 左侧板1 左侧板2 后板 右侧板1 右侧板2 Stingray摄相机 全景保护支架 支撑块 上层板 按钮、开关 充电插头 急停开关 防撞系统 图像采集卡 IBM笔记本电脑 气源充