数控加工机器人后置处理研究和软件实现.pdf

2015年 2月 机床与液压 Feb．2015 第 43卷 第 3期 MACHINET00L HYDRAULICS Vo1．43No．3 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2015．03．008 数控加工机器人后置处理的研究及软件实现 陈胜奋 ．谢 明红 (华侨大学机电学院，福建厦门361021) 摘要：利用 6R工业机器人作为数控加工平台，针对五轴刀位文件的后置处理过程出现的疑难点进行研究。并以pro／E 软件生成的刀位文件为例，结合工业机器人特有的结构，表述后置处理过程的坐标系转换 ，去除冗余 自由度，推导出各关 节角与刀位数据的关系，实现运动学求解 ，开发工业机器人数控加工专用的后置处理器。最后应用VC6．0++生成后置处理 器并实现数据处理。 关键词 ：后置处理；刀位文件；坐标系转换 ；冗余 自由度；运动学 中图分类号：TG659 文献标志码 ：A 文章编号：1001—3881(2015)3-029-5 StudyonPostProcessingofNC M achiningRobotandSoftwareImplementation CHEN Shengfen，XIEMinghong (CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，HuaqiaoUniversity，XiamenFujian361021，China) Abstract：Bytakingthe6R industrialrobotasanumericalcontrolprocessingplatform ，difficultpointsarisinginthepostprocess— ingof5axescutterlocationfilearestudied．BytakingcutterlocationfilesgeneratedinPro／E softwareasexamples，integratedwithu— niquestructureofanindustrialrobot，expressingthecoordinatesystemtransformation，removingredundantdergeeoffreedom (DOF)， naddeducedtherelationshipbetweeneachjointnaglenadthecutterlocationdata，kinematicssolutioninpostprocessingwasrealized， inordertOdevelopaspecial purposepostprocessorofindustrialrobotsinNC machining．Finallydevelopapostprocessorandrealize dataprocessingwithVC6．O++． Keywords：Post—processing；Cutterlocationfile；Coordinatesystem transfomr ation；Redundantdegreeoffreedom ；Kinematics 0 前言 工作语言的后置处理器，将会开辟工业机器人应用新 随着科技的发展．工业机器人在很多方面得到了 的领域 ，极大推动国内工业行业的发展。 应用 ，例如焊接、装配、运输、包装及产品检验…。 1 工业机器人后置处理 但在将工业机器人直接利用来对工件进行成型加工 ． 数控加工中的刀位文件 中的加工信息数据是以工 还是一个相对新的研究领域。目前国内制造业的发展 件坐标系为参考基准即加工坐标系，并没把具体的加 飞快，广泛地应用使用了CAD／CAM软件 ，同时对复 工设备结构及其他参数考虑进去。因此后置处理器的 杂曲面或形状工件 的需求量