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基于数控机床(CNC)机群的工业移动机器人设计
Theindustry mobilerobotdesignbasedonCNC machinegroup
王 晋,段宏君
VVANGJin.DUANHong-jun
(安阳师范学院 物电学院,安阳455002)
摘 要:根据中国企业现状,本文研究了适用于经济数控机床或改进数控机床的智能移动机器人,它
可以自动完成以下三个数控加工步骤:装料、卸料及刀具更换,可以节约人力,降低产品成
本。机器人的执行机构采用双四杆机构 ,无工作盲区。为实现远程控制 ,应用如zisbee无
线通讯技术、GPRS和3G模块等的最新技术建立了数控机床组网络。除此之外,为完成在装
料、卸料及刀具更换过程中的精确定位,还安装了视觉导航系统。机器人能综合利用模式识
别技术、多传感器信息技术、嵌入式技术智能地估计工作条件,较大地大提高了工作效率及
自动化水平。
关键词:数控机床;移动机器人;通信技术;视觉系统
中图分类号:TP242 文献标识码 :A 文章编号 :1009-0134(2012)07(下)-Ol51-03
Doi:10.3969/3.issn.1009-0134.2012.7(下).47
0 引言 采用双 四杆机构联动和柔性夹持器,可实现无运
动盲区。执行机构如图l所示。
在经济发展 中,数控机床 已成为制造业领域
的基本设备。 目前,中国的数控机床越来越多,
但产品自动化水平却相当低 ’。经济数控机床的
质量在提高,改进数控机床 的质量也在提高,智
能移动机器人服务的数控机床组由不少于两台的
数控机床组成,这为移动智能机器人的发展提供
四连
了机遇。
大多数国内公司和研究部门侧重于研究服务
单 台数控机床的 自动换刀装置及钳位操作器 ,它
强调智能、高速及高精度 ,对经济成本和实用性
的考虑较少。但是对 国内中小型制造企业来说 ,
控制经济成本及实用性才是最重要 的。有些研究
更关注机器人的配置和灵活性,对数控机床和机
器人之间的通信协同操作处理较少 ’4]o目前中国
还没有关于智能移动机器人服务数控机床组及完 图l 执行机构
成多个任务这方面的报道 。国内中小型制造企业
机器人机构 由手臂、前臂、夹持器和基础组
对这类机器人需求越来越多 [5-7]o本文提出了设计
成。手臂和前臂 由双 四杆机构联系起来,可 以完
服务数控机床组 的智能机器人 的新理论。为使很
成动力传输 。为前臂提供动力的电机靠近基础安
多中小型制造企业节省费用,机器人与数控机床
装,因此执行机构重心较低。这样可 以最大程度
组的实时通信技术 由标准件和简单的机械结构组
上使机器保持平衡 。四连杆机构 2用于调整气缸
成。除此之外,通过软件集成,实现了机器人的
3的连
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