关于数控机床CNC机群工业移动机器人设计.pdf

学兔兔 I 匐 ,tb 基于数控机床(CNC)机群的工业移动机器人设计 Theindustry mobilerobotdesignbasedonCNC machinegroup 王 晋，段宏君 VVANGJin．DUANHong-jun (安阳师范学院 物电学院，安阳455002) 摘 要：根据中国企业现状，本文研究了适用于经济数控机床或改进数控机床的智能移动机器人，它 可以自动完成以下三个数控加工步骤：装料、卸料及刀具更换，可以节约人力，降低产品成 本。机器人的执行机构采用双四杆机构 ，无工作盲区。为实现远程控制 ，应用如zisbee无 线通讯技术、GPRS和3G模块等的最新技术建立了数控机床组网络。除此之外，为完成在装 料、卸料及刀具更换过程中的精确定位，还安装了视觉导航系统。机器人能综合利用模式识 别技术、多传感器信息技术、嵌入式技术智能地估计工作条件，较大地大提高了工作效率及 自动化水平。 关键词：数控机床；移动机器人；通信技术；视觉系统 中图分类号：TP242 文献标识码 ：A 文章编号 ：1009-0134(2012)07(下)-Ol51-03 Doi：10．3969／3．issn．1009-0134．2012．7(下)．47 0 引言 采用双 四杆机构联动和柔性夹持器，可实现无运 动盲区。执行机构如图l所示。 在经济发展 中，数控机床 已成为制造业领域 的基本设备。 目前，中国的数控机床越来越多， 但产品自动化水平却相当低 ’。经济数控机床的 质量在提高，改进数控机床 的质量也在提高，智 能移动机器人服务的数控机床组由不少于两台的 数控机床组成，这为移动智能机器人的发展提供 四连 了机遇。 大多数国内公司和研究部门侧重于研究服务 单 台数控机床的 自动换刀装置及钳位操作器 ，它 强调智能、高速及高精度 ，对经济成本和实用性 的考虑较少。但是对 国内中小型制造企业来说 ， 控制经济成本及实用性才是最重要 的。有些研究 更关注机器人的配置和灵活性，对数控机床和机 器人之间的通信协同操作处理较少 ’4]o目前中国 还没有关于智能移动机器人服务数控机床组及完 图l 执行机构 成多个任务这方面的报道 。国内中小型制造企业 机器人机构 由手臂、前臂、夹持器和基础组 对这类机器人需求越来越多 [5-7]o本文提出了设计 成。手臂和前臂 由双 四杆机构联系起来，可 以完 服务数控机床组 的智能机器人 的新理论。为使很 成动力传输 。为前臂提供动力的电机靠近基础安 多中小型制造企业节省费用，机器人与数控机床 装，因此执行机构重心较低。这样可 以最大程度 组的实时通信技术 由标准件和简单的机械结构组 上使机器保持平衡 。四连杆机构 2用于调整气缸 成。除此之外，通过软件集成，实现了机器人的 3的连